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諸王三公有勛德者，皆特加皁輪車，駕牛，形如犢車。但烏漆輪轂，黃金雕裝，上加青油幢，硃絲絡，通幰或四望。上台，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰為副。王公加禮者，給油幢絡車，駕牛。硃輪華轂。天監二年令，上台，六宮、長公主、公主、諸王太妃、妃，皆乘青油輿幢車通幰車，拓幢涅幰為副。采女、皇女、諸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢車，以涅幰為副。侍女、直乘涅幰之乘。諸王三公並乘通幰平乘車，竹箕子壁、仰，資榆為輞。如今犢車，但舉幰通覆上。方州刺史，並乘通幰平肩輿，從橫施八橫，亦得金渡裝較。天子至于下賤，通乘步輿，方四尺，上施隱膝以及襻，舉之。無禁限。載輿亦如之，但不施腳，以其就席便也。優禮者，人輿以升殿。司徒謝朏，以腳疾優之。
五牛旗，左青赤，右白黑，黃居其中，蓋古之五時副車也。舊有五色立車，五色安車，合十乘，名為五時車。建旗十二，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。馬亦隨五時之色，白馬則硃其鬣尾。左右騑驂，金鍰鏤錫，黃屋左纛，如金根之制。行則從後。名五時副車。晉過江，不恆有事，則權以馬車代之，建旗其上。後但以五色木牛象車，豎旗于牛背，使人輿之。旗常纏不舒，唯天子親戎，乃舒其旆。周遷以為晉武帝平吳後造五牛之旗，非過江始為也。
指南車，大駕出，為先啟之乘。漢初，置俞兒騎，併為先驅。左太沖曰：「俞騎騁路，指南司方。」後廢其騎而存其車。
記裡車，駕牛。其中有木人執槌，車行一里，則打一槌。
鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜旒蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍虡為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鵠形。
陳承梁末，王琳縱火，延燒車府。至天嘉元年，敕守都官尚書、寶安侯到仲舉，議造玉金象革木等五輅及五色副車。皆金薄交龍，為輿倚較，文貔伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筒，鸞雀立衡，虡文畫轓，綠油蓋，黃絞裡，相思，金華末。斜注旂旗于車之左，各依方色。加棨戟于車之右，韜以黻綉之衣。獸頭幡，長丈四尺，懸于戟杪。玉輅，正副同駕六馬，余輅皆駕四馬。馬並黃金為文髦，插以翟尾，玉為鏤錫。又以彩畫赤油，長三尺，廣八寸，系兩軸頭，古曰飛軨，改以彩畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即古飛軨遺象也。五輅兩箱後，皆用玳瑁為鵾翅，加以金銀雕飾，故俗人謂之金鵾車。兩箱之裡，衣以紅錦，金花帖釘，上用紅紫錦為後檐，青絞純帶，夏用簟，冬用綺綉褥。此後漸修，具依梁制。
後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始制軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚采其議，大造車服。定製，五輅並駕五馬。皇太子乘金輅，硃蓋赤質，四馬。三公及王，硃屋青表，制同於輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王、侯及尚書令、仆已下，列卿已上，並給軺車，駕用一馬。或乘四望通幰車，駕一牛。自斯以後，條章粗備，北齊咸取用焉。其後因而著令，並無增損。
王、庶姓王、儀同三司已上、親公主，雉尾扇，紫傘。皇宗及三品已上官，青傘硃裡。其青傘碧裡，達于士人，不禁。
正從第一品執事官、散官及儀同三司、諸公主，得乘油色硃絡網車，車牛飾得用金涂及純銀。二品、三品得乘卷通幰車，車牛飾用金涂。四品已下，七品已上，得乘偏幰車，車牛飾用銅。
尚書令給哄士十五人，左右仆射、御史中丞，各十二人。周氏設六官，置司輅之職，以掌公車之政，辨其名品，與其物色。
皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰硃輅，以祀南方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祇中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰玄輅，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六輅，通漆之而已，不用他物為飾。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。疏面，刻皮當顱。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納後。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，大貞于龜，食三老五更，享食諸侯及耕籍。九曰金輅，以祀星辰，祭四望，視朔，大射，賓射，饗群臣，巡犧牲，養國老。十曰象輅，以望秩群祀，視朝，燕諸侯及群臣，燕射，養庶老，適諸侯家，巡省，臨太學，幸道法門。十一曰革輅，以巡兵即戎。十二曰木輅，以田獵，行鄉畿。此六輅，又以六色漆而畫之，用玉碧金象革物以飾諸末。皆錫面、金鈎，就以五采，俱十有二。錫面，鏤金當顱。鈎以屬勒鞶纓。
皇后之車，亦十二等：一曰重翟，以從皇帝，重翟羽為車蕃祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厭翟，以祭陰社。次其羽也三曰翟輅，以採桑。翟羽飾之四曰翠輅，以從皇帝，見賓客。翠羽飾之五曰雕輅，以歸寧。刻諸末也六曰篆輅，以臨諸道法門。篆諸飾也六輅皆錫面，硃總總以硃絲為之，置馬勒，直兩耳與兩鑣也。金鈎。七曰蒼輅，以適命婦家。八曰青輅，九曰硃輅，十曰黃輅，十一曰白輅，十二曰玄輅。五時常出入則供之。六輅皆疏面，繢總。以畫繒為之
諸公之輅九：方輅各象方之色碧輅、金輅，皆錫面，鞶纓九就，金鈎。象輅、犀輅、貝輅、革輅、篆輅、木輅，皆疏面，鞶纓九就。凡就，皆以硃白蒼三采。諸侯自方輅而下八，又無碧輅。諸伯自方輅而下七，又無金輅。諸子自方輅而下六，又無象輅。諸男自方輅而下五，又無犀輅。凡就，各如其命。
諸公夫人之輅車九：厭翟、翟輅、翠輅，皆錫面，硃總，金鈎。雕輅、篆輅，皆勒面，刻白黑韋為當顱繢總。硃輅、黃輅、白輅、玄輅，皆雕面，刻漆韋為當顱鷖總。總青黑色繒，其著如硃總。諸侯夫人自翟輅而下八，諸伯夫人自翠輅而下七，諸子夫人自雕輅而下六，諸男夫人自篆輅而下五。鞶纓就數，各視其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀輅。士乘祀車。
三公之輅車九：祀輅、犀輅、貝輅、篆輅、木輅、夏篆、夏縵、墨車、戔車。自篆已上，金涂諸末，疏錫，鞶纓，金鈎。木輅已下，銅飾諸末，疏，鞶纓皆九就。三孤自祀輅而下八，無犀輅。六卿自祀輅而下七，又無貝輅。上大夫自祀輅而下六，又無篆輅。中大夫自祀輅而下五，又無木輅。下大夫自祀輅而下四，又無夏篆。士車三：祀車、墨車、戔車。凡就，各如其命之數。自孤下，就以硃綠二采。
三妃、三公夫人之輅九：篆輅、硃輅、黃輅、白輅、玄輅，皆勒面，繢總。夏篆、夏縵、墨車、戔車，皆雕面，鷖總。三弋、三孤內子，自硃輅已下八。六嬪、六卿內子，自黃輅而下七。上媛婦、中大夫孺人，自玄輅而下五。下媛婦、大夫孺人，自夏篆而下四。禦婉、士婦人，自夏縵而下三。其鞶纓就，各以其等。皆簟每笰，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。
君駕四，三輈六轡。卿大夫駕三，二輈五轡。士駕二，一輈四轡。
