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显庆三年，诏副程名振经略辽东，破高丽于贵端城，斩首三千级。明年，与梁建方、契苾何力遇高丽大将温沙多门，战横山，仁贵独驰入，所射皆应弦仆。又战石城，有善射者，杀官军十余人，仁贵怒，单骑突击，贼弓矢俱废，遂生擒之。俄与辛文陵破契丹于黑山，执其王阿卜固献东都。拜左武卫将军，封河东县男。
诏副郑仁泰为铁勒道行军总管。将行，宴内殿，帝曰：「古善射有穿七札者，卿试以五甲射焉。」仁贵一发洞贯，帝大惊，更取坚甲赐之。时九姓众十余万，令骁骑数十来挑战，仁贵发三矢，辄杀三人，于是虏气慑，皆降。仁贵虑为后患，悉坑之。转讨碛北余众，擒伪叶护兄弟三人以归。军中歌曰：「将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。」九姓遂衰。
铁勒有思结、多览葛等部，先保天山，及仁泰至，惧而降，仁泰不纳，虏其家以赏军，贼相率遁去。有候骑言：「虏辎重畜牧被野，可往取。」仁泰选骑万四千卷甲驰，绝大漠，至仙萼河，不见虏，粮尽还。人饥相食，比入塞，余兵才二十之一。仁贵亦取所部为妾，多纳赇遣，为有司劾奏，以功见原。
乾封初，高丽泉男生内附，遣将军庞同善、高偘往慰纳，弟男建率国人拒弗纳，乃诏仁贵率师援送同善。至新城，夜为虏袭，仁贵击之，斩数百级。同善进次金山，衄虏不敢前，高丽乘胜进，仁贵击虏断为二，众即溃，斩馘五千，拔南苏、木底、苍岩三城，遂会男生军。手诏劳勉。仁贵负锐，提卒二千进攻扶余城，诸将以兵寡劝止。仁贵曰：「在善用，不在众。」身帅士，遇贼辄破，杀万余人，拔其城，因旁海略地，与李勣军合。扶余既降，它四十城相率送款，威震辽海。有诏仁贵率兵二万与刘仁轨镇平壤，拜本卫大将军，封平阳郡公，检校安东都护，移治新城。抚孤存老，检制盗贼，随才任职，褒崇节义，高丽士众皆欣然忘亡。
咸亨元年，吐蕃入寇，命为逻娑道行军大总管，率将军阿史那道真、郭待封击之，以援吐谷浑。侍封尝为鄯城镇守，与仁贵等夷，及是，耻居其下，颇违节度。初，军次大非川，将趋乌海，仁贵曰：「乌海地险而瘴，吾入死地，可谓危道，然速则有功，迟则败。今大非岭宽平，可置二栅，悉内辎重，留万人守之，吾倍道掩贼不整，灭之矣。」乃约赍，至河口，遇贼，破之，多所杀掠，获牛羊万计。进至乌海城，以待后援。待封初不从，领辎重踵进，吐蕃率众二十万邀击取之，粮仗尽没，待封保险。仁贵退军大非川，吐蕃益兵四十万来战，王师大败。仁贵与吐蕃将论钦陵约和，乃得还，吐谷浑遂没。仁贵叹曰：「今岁在庚午，星在降娄，不应有事西方，邓艾所以死于蜀，吾固知必败。」有诏原死，除名为庶人。
未几，高丽余众叛，起为鸡林道总管。复坐事贬象州，会赦还。帝思其功，乃召见曰：「畴岁万年宫，微卿，我且为鱼。前日殄九姓，破高丽，尔功居多。人有言向在乌海城下纵虏不击，以至失利，此朕所恨而疑也。今辽西不宁，瓜、沙路绝，卿安得高枕不为朕指麾邪？于是拜瓜州长史、右领军卫将军、检校代州都督，率兵击突厥元珍于云州。突厥问曰：“唐将为谁？」曰：「薛仁贵。」突厥曰：「吾闻薛将军流象州死矣，安得复生？」仁贵脱兜鍪见之，突厥相视失色，下马罗拜，稍稍遁去。仁贵因进击，大破之，斩首万级，获生口三万，牛马称是。
永淳二年卒，年七十。赠左骁卫大将军、幽州都督，官给舆，护丧还乡里。
子讷，字慎言，起家城门郎，迁蓝田令。富人倪氏讼息钱于肃政台，中丞来俊臣受赇，发义仓粟数千斛偿之。讷曰：「义仓本备水旱，安可绝众人之仰私一家？」报上不与。会俊臣得罪，亦止。
后突厥扰河北，武后以讷世将，诏摄左威卫将军、安东道经略使。对同明殿，具言：「丑虏冯暴，以庐陵王藉言，今虽还东宫，议不坚信。若太子无动，贼不讨而解。」后纳其言。俄迁幽州都督、安东都护。改并州长史，检校左卫大将军。讷久处边，有战功。开元初，玄宗讲武新丰，诏讷为左军节度。时诸部颇失序，唯讷与解琬军不动。帝令轻骑召之，至军门，不得入。礼成，尤见慰劳。
明年，契丹、奚、突厥连和，数入边，讷建议请讨，诏监门将军杜宾客、定州刺史崔宣道与讷帅众二万出檀州。宾各议「方暑，士负戈赢粮深讨，虑恐无功」，姚元崇亦持不可，讷独曰：「夏草荐茂，羔犊方息，不费馈饟因盗资，振国威灵，不可失也。」天子方欲夸威四夷，喜奇功，乃听讷言，而授紫微黄门三品以重之。师至滦河，与贼遇，诸将不如约，为虏覆，尽亡其军。讷脱身走，而罪宣道及大将李思敬等八人，有诏斩以徇，独宾客免，尽夺讷官爵。
俄而吐蕃大酋坌达延、乞力徐等众十万寇临洮，入兰州，剽牧马，诏讷白衣摄羽林将军，为陇右防御使，与王晙击之。追及贼，战武阶驿，犄角劫之，破其众；尾北至洮水，又战长城堡，杀卤数万，擒其酋六指乡弥洪，悉收所掠及仗械不赀。时帝欲自将北伐，及讷大克，乃止行。命紫微舍人倪若水即军陟功状，拜讷左羽林大将军，复封平阳郡公，以子畅为朝散大夫。又授凉州镇军大总管，赤水、建康、河源边州皆隶节度。俄为朔方行军大总管。久之，以老致仕。卒，年七十二，赠太常卿，谥曰昭定。
讷性沉勇寡言，其用兵，临大敌益壮。
弟楚玉，开元中为范阳节度使，以不职废。生子嵩。
嵩生燕、蓟间，气豪迈，不肯事产利，以膂力骑射自将。豫安禄山乱，晚为史朝义守相州。仆固怀恩破朝义，长驱河朔，嵩震惧，迎拜军门，怀恩释之，奏为检校刑部尚书、相卫洺邢等州节度使。方大乱后，人亦厌祸，嵩谨奉职，颇有治名。大历初，封高平郡王，实封二百户，号其军为昭义。迁检校尚书右仆射，更封平阳。七年卒，赠太保。
诏其弟昽知留后事，累加检校太子少师。十年，为其将裴志清所逐，以兵归田承嗣。昽奔洺州。请入朝，降服待罪银台门，赦之。乃分其地，以蒿族子择为相州刺史，雄卫州刺史，坚洺州刺史。承嗣诱雄乱，不从，遣客刺杀之。
初，嵩好蹴踘，隐士刘钢劝止曰：「为乐甚众，何必乘危邀晷刻欢？」嵩悦，图其形坐右。嵩子平。
