輅之制，重輪重較而加耳焉。皇帝、皇后之輅，輿廣六尺有六寸，輪高七尺。畫輪轂、輈衡以雲牙，箱軾以虡文，虡內畫以雜獸。獸伏軾，倚較。諸侯及夫人、命夫、命婦之輅車，廣六尺有二寸，輪崇六尺有六寸。畫轂以雲牙，軾以虡文，虡內畫以雲華。倚較。士不畫。後、夫人、內子已下，同去獸與鹿。
凡旗，太常畫三辰，日、月、五星。旃畫青龍皇帝升龍，諸侯交龍。旟畫硃雀，旌畫黃麟，旗畫白獸，旐畫玄武，皆加雲。其旃物在軍，亦書其事號，加之以雲氣。徽幟亦如之。通帛為旃，雜帛為物。在軍亦書其人官與姓名之事號。徽幟亦書之，但畫其所書之例。旌節又畫白獸，而析羽于其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰蒼旗，二曰青旗，三曰硃旗，四曰黃旗，五曰白旗，六曰玄旗。畫繢之旗六，以充玉輅之等。一曰三辰之常，二曰青龍之旗，三曰硃鳥之旟，四曰黃麟之旌，五曰白獸之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有繼旗四，以施軍旅。一曰麾，以供軍將。二曰K，以供師帥。三曰枿，以供旅帥。四曰旆，以供倅長。諸公方輅、碧輅建旂，金輅建旟，象輅建物，木輅建旐。諸侯自金輅而下，如諸公之旗。諸伯自象輅而下，如諸侯之旗。諸子自犀輅而下，如諸伯之旗。諸男自象輅而下，如諸子之旗。三公犀輅、貝輅、篆輅建旃，木輅建旐，夏篆、夏縵及戔車建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旌杠，皇帝六刃，諸侯五刃，大夫四刃，士三刃。
旒，皇帝曳地，諸侯及軹，大夫及轂，士及軫。凡注毛于杠首曰綏，析羽曰旌，全羽曰K。其幓，皇帝諸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝諸侯輅建焉。闟戟、杠綢與旗同。
車之蓋圓以象天，輿方以象地。輪輻三十，以象日月。蓋二十有八，以象列宿。設和鑾以節趨行，被旗旒以表貴賤。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇后在喪之車五：一曰木車，初喪乘之。二曰素車，卒哭乘之。三曰藻車，既練乘之。四曰駹車，祥而乘之。五曰漆車，禫而乘之。及平齊，得其輿輅，藏於中府，盡不施用。至大象初，遣鄭譯閲視武庫，得魏舊物，取尤異者，並加雕飾，分給六宮。有乾象輦，羽葆圓蓋，畫日月五星、二十八宿、天街雲罕、山林奇怪及游麟飛鳳、硃雀玄武、騶虞青龍，駕二十四馬，以給天中皇后，助祭則乘。又有大樓輦車，龍輈十二，加以玉飾，四轂六衡，方輿圓蓋，金鷄樹羽，寶鐸旒蘇，鸞雀立衡，六螭龍銜軛，建太常，畫升龍日月，駕二十牛。又有象輦，左右金鳳，白鹿仙人，羽葆旒蘇，金鈴玉珮，初駕二象，後以六駝代之。並有遊觀小樓等輦，駕十五馬車等，合十餘乘，皆魏天興中之所制也。宣帝至是，咸復禦之。復令天下車，皆以渾成木為輪。
開皇元年，內史令李德林奏，周、魏輿輦乖制，請皆廢毀。高祖從之。唯留魏太和時儀曹令李韶所制五輅，齊天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆紹議皇后之輅，其從祭則禦金根車，親桑則禦雲母車，並駕四馬。歸寧則禦紫罽車，遊行則禦安車，弔問則禦紺罽軿車，並駕三馬。于後著令，制五輅。
玉輅，青質，以玉飾諸末。重箱盤輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫虡文鳥獸。黃屋左纛，金鳳在軾前，八鸞在衡，二鈴在軾。龍輈，前設鄣塵。青蓋黃裡，綉飾。博山鏡子，樹羽。輪皆硃斑重牙。左建旗，十有二旒，幓旒皆畫升龍，其長曳地。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。駕蒼龍，金方，插翟尾五隼，鏤錫，鞶纓十有二就。錫馬當顱，鏤金為之。鞶馬大帶，纓馬鞅，皆以五彩飾之。就成也，一幣為一就。祭祀、納後則供之。
金輅，赤質，以金飾諸末。左建旟，右建闟戟。旟畫鳥隼余與玉輅同。駕赤鳷。朝覲會同，饗射飲至則供之。
象輅，黃質，以象飾諸末。左建旌，右建闟戟。旌畫黃麟駕黃鳷。行道則供之。
革輅，白質，輓之以革。左建旗，右建闟戟。旗畫白獸駕白駱。巡守臨兵事則供之。
木輅，漆之。左建旐，右建闟戟。旐畫龜蛇駕黑鳷。田獵則供之。
五輅之蓋，旌旗之質，及鞶纓，皆從輅之色。蓋之裡俱用黃。其鏤錫五輅同。
安車，飾重輿，曲壁，紫油纁硃裡，通幰，硃絲絡網，硃鞶贐纓，硃覆發，具絡。駕赤鳷。臨幸則供之。
四望車，制同犢車金飾，青油纁硃裡，通幰。拜陵臨弔則供之。
皇后、皇太后重翟，青質，金飾諸末。硃輪，金根硃牙。其箱飾以重翟羽，青油纁硃裡，通幰，綉紫帷，硃絲絡網，綉紫絡帶。八鑾在衡，錫，鞶纓十二就，金棨方釳，插翟尾，硃總。總以硃為之，如馬纓而小，著馬勒，在兩耳兩鑣也。駕蒼龍。受冊、從郊禖、享廟則供之。
厭翟，赤質，金飾諸末。輪畫硃牙。其箱飾以次翟羽，紫油纁硃裡，通幰，紅錦帷，硃絲絡網，紅錦絡帶。其餘如重翟。駕黃騮。親桑則供之。
翟車，黃質，金飾諸末。輪畫硃牙。其車側飾以翟羽，黃油纁黃裡，通幰，白紅錦帷，硃絲絡網，白紅錦絡帶。其餘如重翟。駕黃騮。歸寧則供之。諸鞶纓之色，皆從車質。
安車，赤質，金飾。紫通幰硃裡。駕四馬。臨幸及弔則供之。
皇太子金輅，赤質，金飾諸末。重較，箱畫虡文鳥獸，黃屋，伏鹿軾，龍輈。金鳳一，在軾前。設鄣塵。硃蓋黃裡。輪畫硃牙。左建旂，九旒，右載闟戟。旂首金龍頭。銜結綬及鈴緌。駕赤鳷四。八鑾在衡，二鈴在軾。金棨方釳，插翟尾五隼、鏤錫，鞶纓九就。從祀享、正冬大朝、納妃則乘之。
軺車，金飾諸末。紫通幰硃裡。駕一馬。五日常朝及朝饗宮臣，出入行道乘之。
四望車，金飾諸末。紫油纁通幰硃裡，硃絲絡網。駕一馬。弔臨則乘之。
公及一品象輅，黃質，以象飾諸末。建旟，畫以鳥隼。受冊告廟，升壇上任，親迎及葬則乘之。
侯伯及二品三品革輅，白質，以革飾諸末。建旟，畫熊獸。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
子男及四品木輅，黑質，以漆飾之。建旟，畫以龜蛇。受冊告廟，親迎及葬則乘之。
象輅已下，旒及就數，各依爵品，雖依禮制名，未及創造。開皇三年閏十二月，並詔停造，而盡用舊物。至九年平陳，又得輿輦。舊著令者，以付有司，所不載者，並皆毀棄。雖從儉省，而于禮多闕。十四年，詔又以見所乘車輅，因循近代，事非經典，令更議定。於是命有司詳考故實，改造五輅及副。玉輅青質，祭祀乘之。金輅赤質，朝會禮還乘之。象略黃質，臨幸乘之。革輅白質，戎事乘之。木輅玄質，耕藉乘之。五輅皆硃斑輪、龍輈、重輿，建十二旒，並畫升龍。左建闟戟。旂旒與輅同色。樊纓十有二就。王、五等開國、第一第二品及刺史輅，硃質，硃蓋，斑輪。左建旂，旂畫龍，一升一降。左建闟戟。第三第四品輅，硃質，硃蓋，左建旃，通帛為之，旂旃皆赤。其旒及樊纓就數，各依其品。大業元年，更制車輦，五輅之外，設副車。詔尚書令楚公楊素、吏部尚書奇章公牛弘、工部尚書安平公宇文愷、內史侍郎虞世基、禮部侍郎許善心、太府少卿何稠、朝請郎閻毗等，詳議奏決。於是審擇前朝故事，定其取捨雲。
