屬魏末喪亂，避地中山，結義徒以討鮮于修禮，遂死之。保定中，以忠勛，追贈柱國大將軍，少保、興城郡公。 忠美髭髯，身長七尺八寸，狀貌瑰偉，武藝絶倫，識量沉深，有將帥之略。年十八，客遊泰山。會梁兵攻郡，陷之，遂被執至江左。
在梁五年，從北海王顥入洛，除直合將軍。顥敗，爾朱度律召為帳下統軍。及爾朱兆以輕騎自并州入洛陽，忠時預焉。賜爵昌縣伯，拜都督，又別封小黃縣伯。從獨孤信破樑下溠戍，平南陽，並有功。
及齊神武舉兵內侮，忠時隨信在洛，遂從魏孝武西遷，進爵為侯。仍從平潼關，破回洛城。除安西將軍、銀青光祿大夫。東魏荊州刺史辛纂據穰城，忠從獨孤信討之，纂戰敗退走。信令忠與都督康洛兒、元長生為前驅,馳至其城，叱門者曰：「今大軍已至，城中有應，爾等求活，何不避走！」門者盡散 。
忠與洛兒、長生乘城而入，彎弓大呼，纂兵衛百餘人莫之敢禦，斬纂以徇，城中懾服。居半歲，以東魏之逼，與信奔梁。梁武帝深奇之，以為（大）〔文〕德主帥、關外侯。 大統三年，與信俱歸闕。太祖召居帳下。
嘗從太祖狩于龍門，忠獨當一猛獸，左挾其腰，右拔其舌。太祖壯之。北台謂猛獸為「揜于 」，因以字之。從擒竇泰，破沙苑。遷征西將軍、金紫光祿大夫，進爵襄城縣公。
河橋之役，忠與壯士五人力戰守橋，敵人遂不敢進。以功除左光祿大夫、雲州刺史，兼大都督。又與李遠破黑水稽胡，並與怡峰解玉壁圍，轉洛州刺史。邙山之戰，先登陷陳。除大都督，進車騎大將軍、儀同三司、散騎常侍。
追封母蓋氏為北海郡君。尋除都督朔燕顯蔚四州諸軍事、朔州刺史，加侍中、驃騎大將軍、開府儀同三司。及東魏圍潁川，蠻帥（日）〔田〕柱清據險為亂，忠率兵討平之。時侯景渡江，梁武喪敗，其西義陽郡守馬伯符以下溠城降。朝廷因之，將經略漢、沔，乃授忠都督三荊二襄二廣南雍平信隨江二郢淅十五州諸軍事，鎮穰城。
以伯符為鄉導，攻梁齊興 郡及昌州，皆克之。梁雍州刺史、岳陽王蕭詧雖稱藩附，而尚有貳心。忠自樊城觀兵于漢濱，易旗遞進，實騎二千，察登樓望之，以為三萬也，懼而服焉。 梁司州刺史柳仲禮留其長史馬岫守安陸，自率兵騎一萬寇襄陽。初，梁竟陵郡守孫暠以其郡來附，太祖命大都督符貴往鎮之。
及仲禮至，暠乃執貴以降。仲禮又進遣其將王叔孫與暠同守。太祖怒，乃令忠帥眾南伐。攻梁隨郡，克之，獲其守將桓和。所過城戍，望風請服。
忠乃進圍安陸。仲禮聞隨郡陷，恐安陸不守，遂馳歸赴援。諸將恐仲禮至則安陸難下，請急攻之。忠曰 ：「攻守勢殊，未可卒拔。若引日勞師，表裡受敵，非計也。
南人多鰼水軍，不閒野戰。仲禮回師在近路，吾出其不意，以奇兵襲之，彼怠我奮，一舉必克，則安陸不攻自拔，諸城可傳檄而定也 。」於是選騎二千，銜枚夜進，遇仲禮于淙頭。忠親自陷陳，擒仲禮，悉俘其眾。馬岫以安陸降，王叔孫斬孫暠，以竟陵降，皆如忠所策。
梁元帝遣使送子方略為質，並送載書，請魏以石城為限，梁以安陸為界。乃旋師。進爵陳留郡公。 十七年，梁元帝逼其兄邵陵王綸。綸北度，與其前西陵郡守羊思達要隨、陸土豪段珍寶、夏侯珍洽，合謀送質于齊，欲來寇掠。
汝南城主李素，綸故吏也，開門納焉。梁元帝密報太祖，太祖乃遣忠督眾討之。詰旦陵城，日昃而克。擒蕭綸，數其罪而殺之；並獲其安樂侯昉，亦殺之。初，忠之擒柳仲禮，遇之甚厚。
仲禮至京師，乃譖忠於太祖，言其在軍大取金寶珍玩等。太祖欲覆按之，惜其功高，乃出忠。忠忿恚，悔不殺仲禮。故至此獲綸等，並加戮焉。忠間歲再舉，盡定漢東之地。
寬以禦眾，甚得新附之心。 魏恭帝初，賜姓普六如氏，行同州事。及于謹伐江陵，忠 為前軍，屯江津，遏其走路。梁人束刃于象鼻以戰，忠射之，二象反走。及江陵平，朝廷立蕭詧為梁（王）〔主〕，令忠鎮穰城以為掎角之勢。
別討沔曲諸蠻，皆克之。 孝閔帝踐阼，入為小宗伯。齊人寇東境，忠出鎮蒲阪。及司馬消難請降，忠與柱國達奚武援之。於是共率騎士五千，人兼馬一疋，從間道馳入齊境五百里。
前後遣三使報消難而皆不反命。去〔北〕豫州三十里，武疑有變，欲還。忠曰 ：「有進死，無退生 。」獨以千騎夜趨城下，四面峭絶，徒聞擊柝之聲。武親來，麾數百騎以西。
忠勒餘騎不動，候門開而入，乃馳遣召武。時齊鎮城伏敬遠勒甲士二千人據東陴，舉烽嚴警。武憚之，不欲保城，乃多取財帛，以消難及其屬先歸。忠以三千騎為殿，到雒南，皆解鞍而臥。齊眾來追，至于洛北。
忠謂將士曰：「但飽食，今在死地，賊必不敢渡水當吾鋒。」齊兵陽若渡水，忠馳將擊之，齊兵不敢逼，遂徐引而還。武嘆曰 ：「達奚武自是天下健兒，今日服矣 ！」進位柱國大將軍。武成元年，進封隨國公，邑萬戶，別食竟陵縣一千戶，收其租賦。尋治禦正中大夫。
保定二年，遷大司空。時朝議將與突厥伐齊，公卿咸曰：「齊氏地半天下，國富兵強。若從漠北入并州，極為險阻，且大將斛律明月未易可當。今欲探其巢窟，非十萬不可 。」忠獨曰：「師克在和不在眾，萬騎足矣。
明月豎子，亦何能為。」三年，乃以忠為元帥，大將軍楊纂、李穆、王傑、爾朱敏及開府元壽、田弘、慕容延等十餘人皆隷焉。又令達奚武帥步騎三萬，自南道而進，期會晉陽。忠乃留敏據什賁，遊兵河上。忠出武川，過故宅，祭先人，饗將士，席捲二十餘鎮。
齊人守陘嶺之隘，忠縱奇兵奮擊，大破之。又留楊纂屯靈丘為後拒。突厥木汗可汗控（也）〔地〕頭可汗、步（雖）〔離〕可汗等，以十萬 騎來會。四年正月朔，攻晉陽。是時大雪數旬，風寒慘烈，齊人乃悉其精鋭，鼓噪而出。
突厥震駭，引上西山不肯戰。眾皆失色。忠令其眾曰：「事勢在天，無以眾寡為意。」乃率七百人步戰，死者十四五。以武后期不至，乃班師。
齊人亦不敢逼。突厥於是縱兵大掠，自晉陽至（欒）〔平〕城七百餘里 ，人畜無孑遺，俘斬甚眾。高祖遣使迎勞忠於夏州。及至京師，厚加宴賜。高祖將以忠為太傅，晉公護以其不附己，難之，乃拜總管涇（幽）〔豳〕靈雲鹽顯六州諸軍事、涇州刺史。
是歲，大軍又東伐，晉公護出洛陽，令忠出沃野以應接突厥。時軍糧既少，諸將憂之，而計無所出。忠曰 ：「當權以濟事耳 。」乃招誘稽胡諸首領，咸令在坐。使王傑盛軍容，鳴鼓而至。
忠陽怪而問之。傑曰 ：「大塚宰已平洛陽，天子聞銀、夏之間生胡擾動，故使傑就公討之 。」又令突厥使者馳至而告曰 ：「可汗更入并州，留兵馬十餘萬在長城下，故遣問公，若有稽胡不服，欲來共公破之 。」坐者皆懼，忠慰喻而遣之。於是諸胡相率歸命，饋輸填積。
屬晉公護先退，忠亦罷兵還鎮。又以政績可稱，詔賜錢三十萬、布五百疋、谷二千斛。 天和三年，以疾還京。高祖及晉公護屢臨視焉。尋薨，年六十二，贈太保、同朔等十三州諸軍事、同州刺史，本官如故。
謚曰桓。子堅嗣。 弟整，建德中，開府、陳留郡公，從高祖平齊，歿于并州。以整死王事，詔其子智積襲其官爵。整弟（惠）〔慧〕，大象末，大宗伯、竟陵縣公。
