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馬輦：天子三駕所乘，或為副乘。
緇漆蜀馬車：金薄華蟲隱起。
軺軒：駕駟，金銀隱起。出輓解合。
步輓：天子小駕游宴所乘，亦為副乘。
金根車：羽葆，旒，畫輈輪，華首，彩軒交落，左右騑。太皇太后、皇太后、皇后助祭郊廟，籍田先蠶，則乘之。
長公主、大貴、公主、封君、諸王妃皆得乘，但右騑而已。
太祖初，皇太子、皇子皆鸞輅立乘，畫輈龍首，朱輪綉轂，彩蓋朱裹，龍旌九游，畫雲楱。皇子封則賜之，皆駕駟。
又有軺車：緇漆，紫憲朱裹，駕一馬，為副乘。
公安車：緇漆，紫蓋朱裹，畫輈，朱雀、青龍、白虎，龍旗八游，駕三馬。軺車與王同。
候車：與公同。七游，紫蓋青裡，駕二馬。副車亦如之。
子車：緇漆，草蠡文，六游，皁蓋青裹，駕一馬。副車亦如之。
闕
及公、侯、子陪列郊天，則乘之。
宗廟小祀，乘軺軒而已。至高祖太和中，詔儀曹令李韶監造車輅，一遵古式焉。
太祖天興二年，命禮官捃采古事，制三駕鹵簿。。一曰大架，設五輅，建太常，屬車八十一乘。平城令、代尹、司隷校尉、丞相奉引，太尉陪乘，太仆禦從。輕車介士，千乘萬騎，魚麗雁行。前駕，皮軒、闒戟、芝蓋、雲罕、指南；後殿，豹尾。鳴葭唱，上下作鼓吹。軍戎、大祠則設之。
二曰法駕，屬車三十六乘。平城令、代尹、太尉奉引，侍中陪乘，奉車都尉禦。巡狩、小祠則設之。
三曰小駕，屬車十二乘。平城令、太仆奉引，常侍陪乘，奉車郎禦。游宴離宮則設之。
二至郊天地，四節祠五帝，或公卿行事，唯四月郊天，帝常親行，樂加鐘懸，以為迎送之節焉。
天賜二年初，改大駕魚麗雁行，更為方陳鹵簿。列步騎，內外為四重，列標建旌，通門四達，五色車旗各處其方。諸王導從在鉀騎內，公在幢內，侯在步槊內，子在刀盾內，五品朝臣使列乘輿前兩廂，官卑者先引。王公侯子車旒麾蓋、信幡及散官構服，一皆純黑。
肅宗熙平元年六月，中侍中劉騰等奏：「中宮仆刺列車輿朽敗。自昔舊都，禮物頗異，遷京已來，未復更造。請集禮官，以裁其制。」
靈太后令曰：「付尚書量議。」
太常卿穆紹，少卿元端，博士鄭六、劉台龍等議：「案《周禮》王后之五輅：重翟錫面朱總，厭翟勒面繢總，安車雕面鷖總，皆有容蓋；翟車貝面組總，有握；輦車，組輓，有翣，羽蓋。重翟，後從王祭祀所乘，厭翟，後從王賓饗諸侯所乘；安車，後朝見于王所乘；翟車，後出桑則乘；輦車，後宮中所乘。謹以《周禮》聖制，不刊之典，其禮文尤備。孔子云『其或繼周者，雖百世可知也』，以其法不可逾。以此言之，後王輿服典章，多放周式。雖文質時變，輅名宜存，雕飾雖異，理無全舍。當今聖後臨朝，親覽庶政，輿駕之式，宜備典禮。臣等學缺通經，叨參議末，輒率短見，宜準《周禮》備造五輅，雕飾之制，隨時增減。」
太學博士王延業議：“案《周禮》，王后有五輅，重翟以從王祠，厭翟以從王饗賓客，安車以朝見于王，翟車以親桑，輦車宮中所乘。又《漢輿服志》云：秦並天下，閲三代之禮，或曰殷瑞山車，金根之色，殷人以為大輅，於是始皇作金根之車。漢承秦制，禦為乘輿。太皇太后、皇太后皆禦金根車，加交絡、帷裳，非法駕則乘紫罽軿車，雲虡文畫輈，黃金涂五末，蓋爪，在右騑，駕三馬。阮諶《禮圖》並載秦漢已來輿服，亦云：金根輅，皇后法駕乘之，以禮婚見廟；乘輅，後法駕乘之以親桑；安車，後小駕乘之以助祭；山軿車，後行則乘之；紺罽軿車，後小行則乘之，以哭公主、邑君、王妃、公侯夫人；入閣輿，後出入閣、宮中小游則乘之。
晉《先蠶儀注》：皇后乘雲母安車，駕六鬼。案周、秦、漢、晉車輿儀式，互見圖書，雖名號小異，其大較略相依擬。金根車雖起自秦造，即殷之遺制，今之乘輿五輅，是其象也，華飾典麗，容觀莊美。司馬彪以為孔子所謂乘殷之輅，即此之謂也。案《阮氏圖》，桑車亦飾以雲母，晉之雲母車即是，一與周之翟車其用正同。安車既名同周制，又用同重翟。山軿車，案《圖》飾之以紫。紺罽軿車，雖制用異於厭翟，而實同用。于今入閣輿與輦，其用又同。案《圖》，今之黑漆畫扇輦，與周之輦車其形相似。竊以為秦減周制，百事創革，官名軌式，莫不殊異。漢魏因循，繼踵仍舊，雖時有損益，而莫能反古。良由去聖久遠，典儀殊缺，時移俗易，物隨事變。雖經賢哲，祖襲無改。伏惟皇太后睿聖淵凝，照臨萬物，動循典故，貽則後王。今輒竭管見，稽之《周禮》，考之漢晉，采諸圖史，驗之時事，以為宜依漢晉：法駕，則禦金根車，駕四馬，加交絡帷裳；禦雲母車，駕四馬，以親桑；其非法駕則禦紫罽軿車，駕三馬；小駕則禦安車，駕三馬，以助祭；小行則禦紺罽軿車，駕三馬，以哭公主、王妃、公侯夫人；宮中出入，則禦畫扇輦車。案舊事，比之《周禮》，唯闕從王饗賓客及朝見于王之乘。竊以為古者諸侯有朝會之禮，故有從饗之儀。今無其事，宜從省略。又今之皇居，宮掖相逼，就有朝見，理無結駟，即事考實，亦宜闕廢。又哭公主及王妃，《周禮》所無，施之於今，實合事要。損益不同，用舍隨時，三代異制，其道然也。又金根及雲母，駕馬或三或六，訪之《經禮》，無駕六之文。今之乘輿，又皆駕四，義符古典，宜仍駕四。其餘小駕，宜從駕三。其制用形飾，備見圖志。”
