時赤眉害更始，三輔道絶。光武即位，遣諫議大夫儲大伯，持節征永詣行在所。永疑不從，乃收系大伯，遣使馳至長安。既知更始已亡，乃發喪，出大伯等，封上將軍列侯印綬，悉罷兵，但幅巾與諸將及同心客百餘人詣河內。
帝見永，問曰：「卿觽所在？」永離席叩頭曰：「臣事更始，不能令全，誠臱以其觽幸富貴，故悉罷之。」帝曰：「卿言大！」而意不悅。時攻懷未拔，帝謂永曰：「我攻懷三日而兵不下，關東畏服卿，可且將故人自往城下譬之。」
即拜永諫議大夫。至懷，乃說更始河內太守，於是開城而降。帝大喜，賜永洛陽商裡宅，固辭不受。
時董憲裨將屯兵于魯，侵害百姓，乃拜永為魯郡太守。永到，擊討，大破之，降者數千人。唯別帥彭豐、虞休、皮常等各千餘人，稱「將軍」，不肯下。頃之，孔子闕裡無故荊棘自除，從講堂至于裡門。永異之，謂府丞及魯令曰：「方今危急而闕裡自開，斯豈夫子欲令太守行禮，助吾誅無道邪？」乃會人觽，修鄉射之禮，請豐等共會觀視，欲因此禽之。豐等亦欲圖永，乃持牛酒勞饗，而潛挾兵器。永覺之，手格殺豐等，禽破黨與。帝嘉其略，封為關內侯，遷楊州牧。時南土尚多寇暴，永以吏人痍傷之後，乃緩其銜轡，示誅強橫而鎮撫其餘，百姓安之。會遭母憂，去官，悉以財產與孤弟子。
建武十一年，征為司隷校尉。帝叔父趙王良尊戚貴重，永以事劾良大不敬，
由是朝廷肅然，莫不戒慎。乃闢扶風鮑恢為都官從事，恢亦抗直不避強禦。帝常曰：「貴戚且宜斂手，以避二鮑。」其見憚如此。
永行縣到霸陵，路經更始墓，引車入陌，從事諫止之。永曰：「親北面事人，寧有過墓不拜！雖以獲罪，司隷所不避也。」遂下拜，哭盡哀而去。西至扶風，椎牛上苟諫頉。帝聞之，意不平，問公卿曰：「奉使如此何如？」太中大夫張湛對曰：「仁者行之宗，忠者義之主也。仁不遺舊，忠不忘君，行之高者也。」帝意乃釋。
後大司徒韓歆坐事，永固請之不得，以此忤帝意，出為東海相。坐度田事不實，被征，諸郡守多下獄。永至＊(城)＊＊[成]＊嚱，詔書逆拜為兗州牧，便道之官。視事三年，病卒。子昱。
論曰：鮑永守義于故主，斯可以事新主矣。恥以其觽受寵，斯可以受大寵矣。
若乃言之者雖誠，而聞之未譬，豈苟進之悅，易以情納，持正之忤，難以理求乎？誠能釋利以循道，居方以從義，君子之燍也。 昱字文泉。少傳父學，客授于東平。建武初，太行山中有劇賊，太守戴涉聞昱鮑永子，有智略，乃就謁，請署守高都長。昱應之，遂討擊髃賊，誅其渠帥，道路開通，由是知名。後為沘陽長，政化仁愛，境內清淨。
荊州刺史表上之，再遷，中元元年，拜司隷校尉。詔昱詣尚書，使封胡降檄。
光武遣小黃門問昱有所怪不？對曰：「臣聞故事通官文書不着姓，又當司徒露布，怪使司隷下書而着姓也。」帝報曰：「吾故欲令天下知忠臣之子復為司隷也。」
昱在職，奉法守正，有父風，永平五年，坐救火彁，免。
後拜汝南太守。郡多陂池，歲歲決壞，年費常三千餘萬。昱乃上作方梁石洫，
水常饒足，溉田倍多，人以殷富。
十七年，代王敏為司徒，賜錢帛什器帷帳，除子得為郎。建初元年，大旱，谷貴。肅宗召昱問曰：「旱既大甚，將何以消復災眚？」對曰：「臣聞聖人理國，三年有成。今陛下始踐天位，刑政未着，如有失得，何能致異？但臣前在汝南，典理楚事，系者千餘人，恐未能盡當其罪。先帝詔言，大獄一起，冤者過半。又諸徙者骨肉離分，孤魂不祀。一人呼嗟，王政為虧。宜一切還諸徙家屬，蠲除禁錮，興滅繼絶，死生獲所。如此，和氣可致。」帝納其言。 昱奏定辭訟七卷，決事都目八卷，以齊同法令，息遏人訟也。”
四年，代牟融為太尉。六年，薨，年七十餘。
子德，修志節，有名稱，累官為南陽太守。時歲多荒災，唯南陽豐穰，吏人愛悅，號為神父。時郡學久廢，德乃修起橫舍，備俎豆黻冕，行禮奏樂。又尊饗國老，宴會諸儒。百姓觀者，莫不勸服。在職九年，征拜大司農，卒於官。
子昂，字叔雅，有孝義節行。初，德被病數年，昂俯伏左右，衣不緩帶；及處喪，毀瘠三年，抱負乃行；服闋，遂潛于墓次，不關時務。舉孝廉，闢公府，連征不至，卒於家。
郅惲字君章，汝南西平人也。年十二失母，居喪過禮。及長，理韓詩、嚴氏春秋，明天文曆數。
見儒林傳。
王莽時，寇賊髃發，惲乃仰占玄象，嘆謂友人曰：「方今鎮、歲、熒惑並在漢分翼、軫之域，去而復來，漢必再受命，福歸有德。如有順天發策者，必成大功。」時左隊大夫逯並素好士，惲說之曰：「當今上天垂象，智者以昌，愚者以亡。昔伊尹自鬻輔商，立功全人。惲竊不遜，敢希伊尹之蹤，應天人之變。明府儻不疑逆，俾成天德。」並奇之，使署為吏。惲不謁，曰：「昔文王拔呂尚于渭濱，高宗禮傅說于岩築，桓公取管仲于射鈎，故能立弘烈，就元勛。未聞師相仲父，而可為吏位也。非窺天者不可與圖遠。君不授驥以重任，驥亦俛首裹足而去耳。」遂不受署。
西至長安，乃上書王莽曰：“臣聞天地重其人，惜其物，故運機衡，垂日月，
含元包一，甄陶品類，顯表紀世，圖錄豫設。漢歷久長，孔為赤制，
不使愚惑，殘人亂時。智者順以成德，愚者逆以取害，神器有命，不可虛獲。
