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四年，以建康、鎮江、淮東宣撫使駐鎮江。是歲，金人與劉豫合兵，分道入侵。帝手札命世忠飭守備，圖進取，辭旨懇切。世忠受詔，感泣曰：「主憂如此，臣子何以生為！」遂自鎮江濟師，俾統制解元守高郵，候金步卒；親提騎兵駐大儀，當敵騎，伐木為柵，自斷歸路。會遣魏良臣使金，世忠撤炊爨，紿良臣有詔移屯守江，良臣疾馳去。世忠度良臣已出境，即上馬令軍中曰：「眡吾鞭所向。」於是引軍次大儀，勒五陣，設伏二十餘所，約聞鼓即起擊。良臣至金軍中，金人問王師動息，具以所見對。聶兒孛堇聞世忠退，喜甚，引兵至江口，距大儀五里；別將撻孛也擁鐵騎過五陣東。世忠傳小麾鳴鼓，伏兵四起，旗色與金人旗雜出，金軍亂，我軍迭進。背嵬軍各持長斧，上揕人胸，下斫馬足。敵被甲陷泥淖，世忠麾勁騎四面蹂躪，人馬俱斃，遂擒撻孛也等二百餘人。所遣董旼亦擊金人于天長縣之鵶口，擒女真四十餘人。解元至高郵，遇敵，設水軍夾河陣，日合戰十三，相拒未決。世忠遣成閔將騎士往援，復大戰，俘生女真及千戶等。世忠復親追至淮，金人驚潰，相蹈藉，溺死甚眾。捷聞，群臣入賀，帝曰：「世忠忠勇，朕知其必能成功。」沈與求曰：「自建炎以來，將士未嘗與金人迎敵一戰，今世忠連捷以挫其鋒，厥功不細。」帝曰：「第憂賞之。」於是部將董旼、陳桷、解元、呼延通等皆峻擢有差。論者以此舉為中興武功第一。
時撻辣屯泗州，兀朮屯竹塾鎮，為世忠所扼，以書幣約戰，世忠許之，且使兩伶人以橘、茗報聘。會雨雪，金饋道不通，野無所掠，殺馬而食，蕃漢軍皆怨。兀朮夜引軍還，劉麟、劉猊棄輜重遁。
五年，進少保。六年，授武寧安化軍節度使、京東淮東路宣撫處置使，置司楚州。世忠披草萊，立軍府，與士同力役。夫人梁親織薄為屋。將士有怯戰者，世忠遺以巾幗，設樂大宴，俾婦人妝以恥之，故人人奮厲。撫集流散，通商惠工，山陽遂為重鎮。劉豫兵數入寇，輒為世忠所敗。
時張浚以右相視師，命世忠自承、楚圖淮陽。劉豫方聚兵淮陽，世忠即引軍渡淮，旁符離而北，至其城下。為賊所圍，奮戈一躍，潰圍而出，不遺一鏃。呼延通與金將牙合孛堇搏戰，扼其吭而禽之，乘鋭掩擊，金人敗去。既而圍淮陽，賊堅守不下，約曰：「受圍一日，則舉一烽。」至是，六烽具舉，兀朮與劉猊皆至。世忠求援于張俊，俊以世忠有見吞意，不從。世忠勒陣向敵，遣人語之曰：「錦衣驄馬立陣前者，韓相公也。」或危之，世忠曰：「不如是，不足以致敵。」敵果至，殺其導戰二人，遂引去。尋詔班師，復歸楚州，淮陽之民，從而歸者以萬計。
三月，除京東、淮東宣撫處置使兼節制鎮江府，仍楚州置司。四月，賜號「揚武翊運功臣」，加橫海、武寧、安化三鎮節度使。九月，帝在平江，世忠自楚州來朝。
十月，邊報急，劉光世欲棄廬州還太平，張俊亦請益兵。都督張浚曰：「今日之事，有進擊，無退保。」於是世忠引兵渡淮，與金將訛裡也力戰。劉猊將寇淮東，為世忠兵扼，不得進。七年，築高郵城，民益安之。
初，世忠移屯山陽，遣間結山東豪傑，約以緩急為應，宿州馬秦及太行群盜，多願奉約束者。金人廢劉豫，中原震動，世忠謂機不可失，請全師北討，招納歸附，為恢復計。會秦檜主和議，命世忠徙屯鎮江。世忠言：「金人詭詐，恐以計緩我師，乞留此軍蔽遮江、淮。」又力陳和議之非，願效死節，率先迎敵；若不勝，從之未晚。又言王倫、藍公佐交河南地界，乞令明具無反覆文狀為後證。章十數上，皆慷慨激切，且請單騎詣闕面奏，帝率優詔褒答。後金果渝盟，咸如其言。
金使蕭哲之來，以詔諭為名，世忠聞之，凡四上疏言：「不可許，願舉兵決戰，兵勢最重處，臣請當之。」又言：「金人欲以劉豫相待，舉國士大夫盡為陪臣，恐人心離散，士氣凋沮。」且請馳驛面奏，不許。既而伏兵洪澤鎮，將殺金使，不克。
九年，授少師。十年，金人敗盟，兀朮率撒離曷、李成等破三京，分道深入。八月，世忠圍淮陽，金人來救，世忠迎擊于泇口鎮，敗之。又遣解元擊金人于潭城，劉寶擊于千秋湖，皆捷。親隨將成閔從統制許世安奪淮陽門而入，大戰門內。世安中四矢，閔被三十餘創，復奪門出。世忠奏其功，擢武德大夫，閔由是知名。世忠進太保，封英國公，兼河南、北諸路招討使。
十一年，兀朮恥順昌之敗，復謀再入，詔大合兵于淮西以待。既而金敗於柘皋，復圍濠州。世忠受詔救濠，以舟師至招信縣，夜以騎兵擊金人于聞賢驛，敗之。金人攻濠州，五日而破。破三日，世忠至，楊沂中軍已南奔。世忠與金人戰于淮岸，夜遣劉寶溯流將劫之，金人伐木塞赤龍洲，扼其歸路，世忠知之，全師而還。金人自渦口渡淮北去，自是不得入侵。世忠在楚州十餘年，兵僅三萬，而金人不敢犯。
秦檜收三大將權，四月，拜樞密使，遂以所積軍儲錢百萬貫，米九十萬石，酒庫十五歸於國。世忠既不以和議為然，為檜所抑。及魏良臣使金，世忠又力言：「自此人情消弱，國勢委靡，誰復振之？北使之來，乞與面議。」不許，遂抗疏言檜誤國。檜諷言者論之，帝格其奏不下。世忠連疏乞解樞密柄，繼上表乞骸。十月，罷為醴泉觀使、奉朝請，進封福國公，節鉞如故。自此杜門謝客，絶口不言兵，時跨驢攜酒，從一二奚童，縱游西湖以自樂，平時將佐罕得見其面。
十二年，改潭國公。顯仁皇后自金還，世忠詣臨平朝謁。後在北方聞其名，慰問者良久。十三年，封咸安郡王。十七年，改鎮南、武安、寧國節度使。二十一年八月薨，進拜太師，追封通義郡王。孝宗朝，追封蘄王，謚忠武，配饗高宗廟庭。
世忠初得疾，敕尚醫視療，將吏臥內問疾，世忠曰：「吾以布衣百戰，致位王公，賴天之靈，保首領沒于家，諸君尚哀其死邪？」及死，剛朝服、貂蟬冠、水銀、龍腦以斂。
世忠嘗戒家人曰：「吾名世忠，汝曹毋諱‘忠’字，諱而不言，是忘忠也。」性戇直，勇敢忠義，事關廟社，必流涕極言。岳飛冤獄，舉朝無敢出一語，世忠獨攖檜怒，語在《檜傳》。又抵排和議，觸檜尤多，或勸止之，世忠曰：「今畏禍苟同，他日瞑目，豈可受鐵杖于太祖殿下？」時一二大將，多曲徇檜苟全，世忠與檜同在政地，一揖外未嘗與談。
嗜義輕財，錫賫悉分將士，所賜田輸租與編戶等。持軍嚴重，與士卒同甘苦，器仗規畫，精絶過人，今克敵弓、連鎖甲、狻猊鍪，及跳澗以習騎，洞貫以習射，皆其遺法也。嘗中毒矢入骨，以強弩括取之，十指僅全四，不能動，刀痕箭瘢如刻畫。然知人善獎用，成閔、解元、王勝、王權、劉寶、岳超起行伍，秉將旄，皆其部曲雲。解兵罷政，臥家凡十年，澹然自如，若未嘗有權位者。晚喜釋、老，自號清涼居士。
子彥直、彥質、彥古，皆以才見用。彥古戶部尚書。
彥直字子溫。生期年，以父任補右承奉郎，尋直秘閣。六歲，從世忠入見高宗，命作大字，即拜命跪書「皇帝萬歲」四字。帝喜之，拊其背曰：「他日，令器也。」親解孝宗丱角之繻傅其首，賜金器、筆研、監書、鞍馬。年十二，賜三品服。
