鹿悆，字永吉，濟陰人。父生，在《良吏傳》。悆好兵書、陰陽、釋氏之學。太師、彭城王勰召為館客。嘗詣徐州，馬疫，附船而至大梁。夜睡，從者上岸竊禾四束以飼其馬。船行數里，悆覺，問得禾之處，從者以告，悆大忿，即停船上岸，至取禾處，以縑三丈置禾束下而返。
初為真定公元子直國中尉，恆勸以忠廉之節。嘗賦五言詩曰：「嶧山萬丈樹，雕鏤作琵琶。由此材高遠，弦響藹中華。」
又曰：「援琴起何調？《幽蘭》與《白雪》。絲管韻未成，莫使弦響絶。」
子直少有令問，悆欲其善終，故以諷焉。
母憂去職。服闋，仍卒任。子直出鎮梁州，悆隨之州。州有兵糧和糴，和糴者靡不潤屋，悆獨不取，子直強之，終不從命。
莊帝為御史中尉，悆兼殿中侍御史，監臨淮王彧軍。時蕭衍遣其豫章王綜據徐州，綜密信通彧，雲欲歸款。綜時為蕭衍愛子，眾議咸謂不然，彧募人入報，驗其虛實。悆遂請行，曰：「若綜有誠心，與之盟約；如其詐也，豈惜一人命也！」時徐州始陷，邊方騷擾，綜部將成景俊、胡龍牙並總強兵，內外嚴固。悆遂單馬間出，徑趣彭城，未至之間，為綜軍主程兵潤所止，問其來狀，悆答曰：「兵交使在，自昔通言。我為臨淮王所使，須有交易。」
兵潤遂先遣人白龍牙等，綜既有誠心，聞悆被執，語景俊等曰：「我每疑元略規欲叛城，將驗其虛實。且遣左右為元略使，入魏軍中，喚彼一人，其使果至。可令人詐作略身，在一深室，詭為患狀，呼使戶外，令人傳語。」
時略始被衍追還。綜又遣腹心梁話迎悆，密語意狀，令善酬答，引悆入城，詣龍牙所。
時日已暮，龍牙列仗舉火引悆曰：「元中山甚欲相見，故令喚卿。」
又曰：「安豐、臨淮將少弱卒，規復此城，容可得乎！」悆曰：「彭城魏之東鄙，勢在必爭，得否在天，非人所測。」
龍牙曰：「當如卿言。」
復詣景俊住所，停悆在外門，久而未入。時夜已久，星月甚明。有綜軍主姜桃來與悆語曰：「君年已長宿，又充今使，良有所達。元法僧魏之微子，拔城歸梁，梁主待物有道。」
乃舉手上指：「今歲星在鬥。鬥，吳之分野。君何為不歸梁國，我令君富貴。」
悆答曰：“君徒知其一，未知其二。法僧者，莒仆之流，而梁納之，無乃有愧於季孫也？今月建鶉首，鬥牛受破，歲星木也，逆而克之。
君吳國敗喪不久。且衣錦夜遊，有識不許。”
言未及盡，引入見景俊，景俊曰：「元中山雖曰相喚，不懼而來，何也？」答曰：「昔楚伐吳，吳遣蹶由勞師，今者此行，略同於彼。」
又曰：「遊歷多年，與卿先經相識。」
仍敘由緣，景俊便記。引悆同坐，謂悆曰：「卿不為刺客也？」答曰：「今者為使，欲返命本朝，相刺之事，更卜後圖。」
為設飯食雜果，悆強飲多食，向敵數人，微自誇矜。諸人相謂曰：「壯士哉！」乃引向元略所，一人引入戶內，指床令坐。一人別在室中，出謂悆曰：「中山有教，與君相聞。」
悆遂起立。使人謂悆曰：「君但坐。」
悆曰：「家國王子，豈有坐聽教命？」使人曰：「頓首君，我昔有以向南，且遣相喚，欲聞鄉事。晚來患動，不獲相見。」
悆曰：「且奉音旨，冒險祗赴，不得瞻見，內懷反側。」
遂辭而退。
須臾天曉，綜軍主范勖、景俊、司馬楊票等競問北朝士馬多少。悆云：「秦隴既平，三方靜晏，今有高車、白眼、羌、蜀五十萬，齊王、李陳留、崔延伯、李叔仁等分為三道，徑趣江西；安樂王鑒、李神領冀、相、齊、濟、青、光羽林十萬，直向琅邪南出。」
諸人相謂曰：「詎非華辭也？」悆曰：「可驗崇朝，何華之有！」日晏令還。景俊送悆上戲馬台，北望城壘，曰：「何此城之固，良非彼軍士所能圖擬，卿可語二王，回師改計。」
悆曰：「金墉湯池，沖甲彌巧，貴守以人，何論險害！」還軍，于路與梁話誓盟。契約既固，未旬，綜果降。
詔曰：“日者，法僧父子，頑固自天，長惡不已，竊城外叛，職此亂階，遂使彭宋名籓，翻為賊有。雖宗臣名將，揮戈于泗濱；虎士雄卒，竦劍于汴渚。然高墉峻堞，非可易登；廣涘深隍，實為難踐。是用日昃忘食，中宵憤惋者也，而衍都督、豫章王蕭綜體運知機，欲歸有道，潛遣密信，送款于都督臨淮王。于時事同夜光，能不按劍。殿中侍御史監軍鹿悆，不憚虎口，視險若夷，便能占募，入驗虛實。誓盟既固，所圖遂果。返地復城，息我兵甲，亦是悆之力焉。
若不酬以榮祿，何以勸厲將來？可封定陶縣開國子，食邑三百戶。”
除員外散騎常侍。俄出為青州彭城王劭府長兼司馬，尋解長兼。廣川人劉鈞、東清河人房須反，劭遣悆監州軍討之，戰于商山，頗有所捷。將統皆劭左右，擅增首級，妄請賞帛，悆面執不與，劭弗從。悆勃然作色曰：「竭志立言，為王為國，豈悆家事！」不辭而出，劭追而謝焉。
竊勛者放言噂沓欲加私害，悆聞而笑之，不以介意。
