世宗初，除鎮遠將軍、豫州刺史。時有汝南上蔡董毛奴者，賫錢五千，死在道路。郡縣疑民張堤為劫，又于堤家得錢五千。堤懼拷掠，自誣言殺。獄既至州，悅觀色察言，疑其不實。引見毛奴兄靈之，謂曰：「殺人取錢，當時狼狽，應有所遺，此賊竟遺何物？」靈之云：「唯得一刀鞘而已。」
悅取鞘視之，曰：「此非裡巷所為也。」
乃召州城刀匠示之，有郭門者前曰：「此刀鞘門手所作，去歲賣與郭民董及祖。」
悅收及祖，詰之曰：「汝何故殺人取錢而遺刀鞘？」及祖款引，靈之又于及祖身上得毛奴所著皁襦，及祖伏法。悅之察獄，多此類也。豫州于今稱之。
悅與鎮南將軍元英攻義陽，克之。
詔改蕭衍司州為郢州，以悅為征虜將軍，郢州刺史。蕭衍遣其豫州刺史馬仙琕、左軍將軍、永陽戍主陳可等率眾一萬，于三關南六十里因山起城，名為竹敦，遣其輔國將軍，濟陰太守蘇沛精卒二千以戍之。
後於關南四十里麻陽舊柵起城，仙琕輕騎東西為之節度。關南之民，多懷兩望。悅令西關統軍諸靈鳳掩擊，敗之，盡燔其城樓儲積，擒蘇沛及其輔國將軍、軍主劉靈秀。詔曰：「司馬悅首謀義陽，征略有捷。且違京既久，屢請入朝。可遂此志，聽其赴闕。」
尋詔以本將軍為豫州刺史。論義陽之勛，封漁陽縣開國子，食邑三百戶。
永平元年，城人白早生謀為叛逆，遂斬悅首，送蕭衍。既而邢巒復懸瓠，詔曰：「司馬悅暴罹橫酷，身首異所，國戚舊勛，特可悼念。主書董紹，銜命公行，囚漂殊域，事可矜愍。尚書可量賊將齊苟兒等四人之中分遣二人，敕揚州為移，以易悅首及紹，迎接還本。用慰亡存。」
贈平東將軍、青州刺史，賜帛三百匹，謚曰莊。子朏襲爵。
朏，尚世宗妹華陽公主，拜駙馬都尉。特除員外散騎常侍，加鎮遠將軍。正光五年，公主薨。月餘，朏卒。贈左將軍、滄州刺史。
子鴻，字慶雲。性粗武。襲爵，位至都水使者。坐與西賊交通賜死。
子孝政，襲。齊受禪，爵例降。
金龍弟躍，字寶龍。尚趙郡公主，拜駙馬都尉。代兄為雲中鎮將、朔州刺史、假安北將軍，河內公。躍表罷河西苑封，與民墾殖。有司執奏：「此麋鹿所聚，太官取給，今若與民，至于奉獻時禽，懼有所闕。」
詔曰：「此地若任稼穡，雖有獸利，事須廢封。若是山漳，虞禁何損？尋先朝置此，豈苟藉斯禽，亮亦以俟軍行薪蒸之用。其更論之。」
躍固請宜以與民，高祖從之。
還為祠部尚書、大鴻臚卿、潁川王師。以疾表求解任。太和十九年卒。贈金紫光祿大夫，賜朝服一具，衣一襲，絹一千匹。楚之父子相繼鎮會雲中，朔土服其威德。
司馬景之，字洪略，晉汝南王亮之後。太宗時歸闕，爵蒼梧公，加征南大將軍。清直有節操，太宗甚重之。
卒，贈汝南王。子師子襲爵。
景之兄準，字巨之。
以泰常末，率三千餘家歸國。時太宗在虎牢，授寧遠將軍、新蔡公、假相州刺史。隨駕至京。出除廣寧太守。悅近來遠，清儉有稱。世祖嘉之，賜布六百匹。後降號為平遠將軍，改為密陵侯。興光初卒。子安國襲爵。
司馬叔璠，晉安平獻王孚之後也。父曇之，司馬德宗河間王。桓玄、劉裕之際，叔璠與兄國璠北奔慕容超。後西投姚興。劉裕滅姚泓，北奔屈丐。世祖平統萬，兄弟俱入國。國璠賜爵淮南公。卒，無子，爵除。叔璠，安遠將軍、丹楊侯。卒。
長子靈壽，神中，與弟道壽俱來歸國。靈壽，冠軍將軍、溫縣侯；寧朔將軍、宜陽子。靈壽出除陳郡太守。劉義隆侵境，詔靈壽招引義士，得二千餘人，從西平公安頡破虎牢、滑台、洛陽三城，徙五百餘家入河內。又從討蠕蠕，西征涼州，所在著功。出為遼西太守，治有清儉之稱。太和九年卒。贈懷州刺史，謚曰靖。靈壽娶太宰、頓丘李峻女，與婦父雅不相善，每見抑退，故位不大至。
子惠安，高祖時襲爵。歷恆州別駕、桑乾太守、太尉諮議參軍事。卒。
子祖珍，年十五，舉司州秀才。解褐員外散騎侍郎。年十八，先父卒。
祖珍弟宗龐，世宗時，父惠安以久病啟以爵轉授。解褐安定王府騎兵參軍、洛州龍驤府司馬。善射，未曾自伐。性閒淡，少所交遊。識者云其淳至。永安中卒。子嵩亮襲。
惠安弟直安，歷位尚書郎、濟北濟南二郡太守、員外散騎常侍。蕭寶夤征鐘離，引為長史。坐軍退，免官加刑。以疾得免。尋除東平原太守。還京，為中散大夫，加征虜將軍、太中大夫、遷左將軍。正光四年卒。贈大將軍、濟州刺史。
子龍泉，滄州開府長史。
道壽長子元興，襲父爵。
子景和，給事中，稍遷揚州驃騎府長史、清河內史。正光元年卒。贈左將軍、平州刺史。
元興弟仲明，侍御史、中書舍人。以謹敏著稱。稍遷衛尉少卿，仍領舍人。出為征虜將軍、涼州刺史。坐貪殘，為御史所彈，遇赦免，積年不敘。後娶靈太后從姊為繼室，除武衛將軍、征虜將軍。轉光祿大夫，武衛如故。遷大司農卿，加安東將軍、散騎常侍。出為安北將軍、恆州刺史，常侍如故。正光五年卒。
子彥邕，有風望。正員郎，稍遷相州刺史、驃騎大將軍、左光祿大夫。天平四年卒。贈散騎常侍，都督懷洛二州諸軍事、驃騎大將軍、儀同三司、懷州刺史。
