建文帝嗣位，置河北都司、湖廣行都司。文皇入立，皆罷之，而升燕山三護衛為親軍，並建文時所立孝陵衛 ，皆不隷五府。後諸陵設衛皆如之。移山西行都司所屬諸衛軍于北平，設衛屯種。永樂元年，罷北平都司，設留守行後軍都督府，遷大寧都司于保定。明年，更定衛所屯守軍士。臨邊險要者，守多於屯。在內平僻，或地雖險要而運輸難至者，皆屯多於守。七年，置調軍勘合，以勇、敢、鋒、鋭、神、奇、精、壯、強、毅、克、勝、英、雄、威、猛十六字，編百號。制敕調軍及遣將，比號同，方準行。十八年，北京建，在南諸衛多北調。宣德五，年從平江伯陳瑄言，以衛官職漕運，東南之卒由是困。八年，減衛軍余丁，正軍外每軍留一，余悉遣歸。已，復以幼軍備操者不足，三丁至七八丁者選一，余聽治生，給軍裝。正軍有故，即令補伍，毋再勾攝。
當是時，都指揮使與布、按並稱三司，為封疆大吏。而專閫重臣，文武亦無定職，世猶以武為重 ，軍政修飭。正德以來，軍職冒濫，為世所輕。內之部科，外之監軍、督撫，疊相彈壓，五軍府如贅疣，弁帥如走卒。總兵官領敕于兵部，皆跽，間為長揖，即謂非禮。至于末季，衛所軍士，雖一諸生可役使之。積輕積弱，重以隱占、虛冒諸弊，至舉天下之兵，不足以任戰守，而明遂亡矣。
崇禎三年，范景文以兵部侍郎守通州，上言：「祖制，邊腹內外，衛所棋置 ，以軍隷衛，以屯養軍。後失其制，軍外募民為兵，屯外賦民出餉，使如鱗尺籍，不能為衝鋒之事，並不知帶甲之人。陛下百度振刷，豈可令有定之軍數付之不可問，有用之軍糈投之不可知？」因條上清核數事，不果行。
初，洪武二十六年定天下都司衛所，共計都司十有七，留守司一，內外衛三百二十九 ，守禦千戶所六十五。及成祖在位二十餘年，多所增改。其後措置不一，今區別其名于左，以資考鏡。
○上十二衛
金吾前衛 金吾後衛 羽林左衛 羽林右衛 府軍衛 府軍左衛
府軍右衛 府軍前衛 府軍後衛 虎賁左衛 錦衣衛 旂手衛
◎五軍都督府所屬衛所
◎左軍都督府
○在京凡本府在京屬衛，曾經永樂十八年調守北京者，各注其下曰「調北京」，其年月不重出。後四府同。
留守左衛調北京 鎮南衛調北京水軍左衛 驍騎右衛調北京龍虎衛調北京英武衛 瀋陽左衛調北京 瀋陽右衛調北京
○在外
△浙江都司
杭州前衛 杭州右衛 台州衛 寧波衛 處州衛 紹興衛 海寧衛 昌國衛溫州衛 臨山衛 松門衛 金鄉衛 定海衛 海門衛 盤石衛 觀海衛 海寧千戶所 衢州千戶所 嚴州千戶所 湖州千戶所
△遼東都司
定遼左衛 定遼右衛 定遼中衛 定遼前衛 定遼後衛 鐵嶺衛 東寧衛瀋陽中衛 海州衛 蓋州衛 金州衛 復州衛 義州衛 遼海衛 三萬衛 廣寧左屯衛 廣寧右屯衛 廣寧前屯衛 廣寧後屯衛 廣寧中護衛後改為屯衛
△山東都司
青州左護衛後為天津右衛 青州護衛革 兗州護衛革 兗州左護衛後為臨清衛 登州衛 青州左衛 萊州衛 寧海衛 濟南衛 平山衛德州衛後改屬後府 樂安千戶所後改名武定，屬後府 膠州千戶所 諸城千戶所 滕縣千戶所
◎右軍都督府
○在京
虎賁右衛調北京 留守右衛調北京 水軍右衛 武德衛調北京廣武衛
○在外
△雲南都司
雲南左衛 雲南右衛 雲南前衛 大理衛 楚雄衛 臨安衛 景東衛 曲靖衛 金齒衛 洱海衛 蒙化衛 馬隆衛改雲南右護衛，革 平夷衛 越州衛 六涼衛 鶴慶千戶所革
△貴州都司
貴州衛 永寧衛 普定衛 平越衛 烏撒衛 普安衛 層台衛革 赤水衛 威清衛 興隆衛 新添衛 清平衛 平壩衛 安莊衛 龍裡衛 安南衛 都勻衛 畢節衛 黃平千戶所
△四川都司
成都左護衛 成都右護衛後為龍虎左衛，隷南京左府 成都中護衛後為豹韜左衛，隷南京前府 成都左衛革 成都右衛 成都前衛 成都後衛成都中衛 寧川衛 茂州衛 建昌衛後屬行都司 重慶衛 敘南衛 蘇州衛後為寧番衛，屬行都司，革 瀘州衛 松潘軍民指揮使司 岩州衛革青川千戶所 威州千戶所 大渡河千戶所
△陝西都司
西安左護衛後為神武右衛 西安右護衛 西安中護衛後為神武前衛西安左衛西安右衛改西安中護衛 西安前衛 西安後衛 華山衛改西安左護衛，又改神武右衛 泰山衛改西安右護衛 延安衛 綏德衛 平涼衛 慶陽衛寧夏衛 臨洮衛 鞏昌衛 西寧衛後屬行都司 漢中衛 涼州衛後屬行都司莊浪衛後屬行都司 蘭州衛 秦州衛 岷州軍民指揮使司洮州衛 河州軍民指揮使司 甘肅衛後為甘州後衛山丹衛後屬行都司永昌衛後屬行都司 鳳翔千戶所 金州千戶所 寧夏中護衛 西河中護衛後改雲南中護衛，革
△廣西都司
桂林左衛後為廣西護衛 桂林右衛 桂林中衛 南寧衛 柳州衛 馴象衛 梧州千戶所
○中軍都督府
○在京
留守中衛調北京 神策衛調北京 廣洋衛 應天衛調北京 和陽衛調北京 牧馬千戶所調北京
○在外
△直隷
揚州衛 和州衛後改為寧夏中屯衛，革 高郵衛 淮安衛 鎮海衛 滁州衛太倉衛 泗州衛 壽州衛 邳州衛 大河衛 沂州衛 金山衛 新安衛蘇州衛 儀真衛 徐州衛 安慶衛 宿州千戶所
△中都留守司
鳳陽右衛 鳳陽中衛 皇陵衛 鳳陽衛 留守左衛 留守中衛 長淮衛 懷遠衛 洪塘千戶所
△河南都司
歸德衛後屬中府 陳州衛 弘農衛 汝寧衛後改千戶所，屬中府潼關衛後屬中府 河南衛 睢陽衛 宣武衛 信陽衛 彰德衛 武平衛後屬中府 南陽衛 寧國衛後為涿鹿衛，後屬後府 懷慶衛 寧山衛後屬後府 潁州衛 安吉衛後為通州衛親軍 潁上千戶所 河南左護衛 河南中護衛 河南右護衛三護衛後並彭城衛
◎前軍都督府
○在京
天策衛後分為保安衛及保安右衛 龍驤衛調北京 豹韜衛調北京龍江衛後改為龍江左衛 飛熊衛調北京
○在外
△直隷
九江衛
△湖廣都司
武昌衛 武昌左衛 黃州衛 永州衛 岳州衛 蘄州衛 施州衛 長沙護衛革 辰州衛 安陸衛後屬行都司，改承天衛 襄陽衛 襄陽護衛後俱屬行都司 常德衛 沅州衛 寶慶衛 沔陽衛後屬興都留守司 長沙衛茶陵衛衡州衛 瞿塘衛後屬行都司 鎮遠衛 平溪衛 清浪衛 偏橋衛五開衛 九溪衛 荊州左護衛後為荊州左衛，屬行都司，改顯陵衛 荊州中護衛革靖州衛 永定衛 郴州千戶所 夷陵千戶所後屬行都司 桂陽千戶所 德安千戶所後改屬興都留守司 忠州千戶所後屬行都司 安福千戶所 道州千戶所革 大庸千戶所 西平千戶所革 麻寮千戶所 枝江千戶所後屬行都司 武岡千戶所 崇山千戶所革 長寧千戶所後屬行都司 武昌左、右、中三護衛左改東昌衛，右改徐州左衛，中改武昌護衛。
△福建都司
福州中衛 福州左衛 福州右衛 興化衛 泉州衛 漳州衛 福寧衛 鎮東衛 平海衛 永寧衛 鎮海衛
△福建行都司
建寧左衛 建寧右衛 建陽衛革 延平衛 邵武衛 汀州衛 將樂千戶所
△江西都司
南昌左衛 南昌前衛 袁州衛 贛州衛 吉安衛後為千戶所 饒州千戶所 安福千戶所 會昌千戶所 永新千戶所 南安千戶所 建昌千戶所 撫州千戶所 鉛山千戶所 廣信千戶所
△廣東都司
廣州前衛 廣州左衛 廣州右衛 南海衛 潮州衛 雷州衛 海南衛 清遠衛 惠州衛 肇慶衛 廣州後衛 程鄉千戶所 高州千戶所 廉州千戶所後為廉州衛 萬州千戶所 儋州千戶所 崖州千戶所 南雄千戶所 韶州千戶所德慶千戶所新興千戶所 陽江千戶所 新會千戶所 龍川千戶所
◎後軍都督府
○在京
