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明初，置帳前總制親軍都指揮使司，以馮國用為都指揮使。後改置金吾侍衛親軍都護府，設都護，從二品經歷，正六品知事，從七品照磨。從八品。又置各衛親軍指揮使司，設指揮使，正三品同知指揮使，從三品副使，正四品經歷，正七品知事，正八品照磨，正九品千戶所正千戶，正五品副千戶，從五品鎮撫、百戶。正六品因置武德、龍驤、豹韜、飛龍、威武、廣武、興武、英武、鷹揚、驍騎、神武、雄武、鳳翔、天策、振武、宣武、羽林十七衛親軍指揮使司，此設親軍衛之始。尋罷金吾侍衛親軍都護府。洪武、永樂間，增設親軍諸衛，名為上二十二衛，分掌宿衛。而錦衣衛主巡察、緝捕、理詔獄，以都督、都指揮領之，蓋特異於諸衛焉。留守五衛，舊為都鎮撫司，總領禁衛，先屬中書省，改隷大都督府，設都鎮撫，從四品副鎮撫，從五品知事，從八品尋改宿衛鎮撫司，設宿衛鎮撫、宿衛知事。洪武三年，改為留守衛指揮使司，專領軍馬守禦各城門，及巡警皇城與城垣造作之事。後升為留守都衛，統轄天策、豹韜、飛熊、鷹揚、江陰、廣洋、橫海、龍江、水軍左、右十衛。八年，復為留守衛，與天策等八衛俱為親軍指揮使司，惟水軍左、右二衛為指揮使司。並隷大都督府。十一年，改為留守中衛，增置留守左、右、前、後四衛，仍為親軍。十三年，始分隷五都督府。
錦衣衛，掌侍衛、緝捕、刑獄之事，恆以勛戚都督領之，恩廕寄祿無常員。凡朝會、巡幸，則具鹵簿儀仗，率大漢將軍共一千五百七員等侍從扈行。宿衛則分番入直。朝日、夕月、耕耤、視牲，則服飛魚服，佩綉春刀，侍左右。盜賊奸宄，街途溝洫，密緝而時省之。凡承製鞫獄錄囚勘事，偕三法司。五軍官舍比試並槍，同兵部蒞視。統所凡十有七。中、左、右、前、後五所，領軍士。五所分鑾輿、擎蓋、扇手、旌節、幡幢、班劍、斧鉞、戈戟、弓矢、馴馬十司，各領將軍校尉，以備法駕。上中、上左、上右、上前、上後、中後六親軍所，分領將軍、力士、軍匠。馴象所，領象奴養象，以供朝會陳列、駕輦、馱寶之事。
明初，置拱衛司，秩正七品，管領校尉，屬都督府。後改拱衛指揮使司，秩正三品。尋又改為都尉司。洪武三年，改為親軍都尉府，管左、右、中、前、後五衛軍士，而設儀鸞司隷焉。四年，定儀鸞司為正五品，設大使一人，副使二人。十五年，罷儀鸞司，改置錦衣衛，秩從三品，其屬有禦椅等七員，皆正六品。設經歷司，掌文移出入；鎮撫司，掌本衛刑名，兼理軍匠。十七年，改錦衣衛指揮使為正三品。二十年，以治錦衣衛者多非法凌虐，乃焚刑具，出繫囚，送刑部審錄，詔內外獄咸歸三法司，罷錦衣獄。成祖時復置。尋增北鎮撫司，專治詔獄。成化間，刻印畀之，獄成得專達，不關白錦衣，錦衣官亦不得干預。而以舊所設為南鎮撫司，專理軍匠。
旗手衛，本旗手千戶所，洪武十八年改置。掌大駕金鼓、旗纛，帥力士隨駕宿衛。校尉、力士，僉民間壯丁為之。校尉專職擎執鹵簿儀杖，及駕前宣召官員，差遣幹辦，隷錦衣衛。力士專領金鼓、旗幟，隨駕出入，及守衛四門，隷旗手衛。凡歲祭旗頭六纛之神，八月于壇，十二月于承天門外，皆衛官蒞事，統所五。
府軍前衛，掌統領幼軍，輪番帶刀侍衛。明初，有帶刀舍人。洪武時，府軍等衛皆有習技幼軍。永樂十三年，為皇太孫特選幼軍，置府軍前衛，設官屬，指揮使五人，指揮同知十人，指揮僉事二十人，衛鎮撫十人，經歷五人。統所二十有五。
金吾、羽林等十九衛，掌守衛巡警，統所凡一百有二。
騰驤等四衛，掌帥力士直駕、隨駕，統所三十有二。
南京守備一人，協同守備一人。南京以守備及參贊機務為要職。守備，以公、侯、伯充之，兼領中軍都督府事。協同守備，以侯、伯、都督充之，領五府事。參贊機務，以南京兵部尚書領之。其治所在中府，掌南都一切留守、防護之事。永樂十九年遷都北京，命中府掌府事官守備南京，節制南京諸衛所。洪熙元年，始以內臣同守備。景泰三年，增設協同守備一人。
南京五軍都督府，左、右都督，都督同知，都督僉事，不全設。其掌印、僉書，皆以勛爵及三等都督為之。分掌南京衛所，以達于南京兵部。凡管領大教場及江上操備等事，各府奉敕分掌之。城門之管鑰，中府專掌之。初設城門郎，洪武十八年革，以門禁鎖鑰銅牌，命中軍都督府掌之。其屬，經歷、都事各一人。
南京衛指揮使司，設官詳京衛凡四十有九。分隷五都督府者三十有二。曰留守左衛，曰鎮南衛，曰水軍左衛，曰驍騎右衛，曰龍虎衛，曰龍虎左衛，曰英武衛，曰龍江右衛，曰瀋陽左衛，曰瀋陽右衛，隷左府。曰留守右衛，曰虎賁右衛，曰水軍右衛，曰武德衛，曰廣武衛，隷右府。曰留守中衛，曰神策衛，曰廣洋衛，曰廣天衛，曰和陽衛，及牧馬千戶所，隷中府。曰留守前衛，曰龍江左衛，曰龍驤衛，曰飛熊衛，曰天策衛，曰豹韜衛，曰豹韜左衛，隷前府。曰留守後衛，曰橫海衛，曰鷹揚衛，曰興武衛，曰江陰衛，隷後府。又親軍衛指揮使司十有七：曰金吾前衛，曰金吾後衛，曰金吾左衛，曰金吾右衛，曰羽林左衛，曰羽林右衛，曰羽林前衛，曰府軍衛，曰府軍左衛，曰府軍右衛，曰府軍後衛，曰虎賁左衛，曰錦衣衛，曰旗手衛，曰江淮衛，曰濟州衛，曰孝陵衛。與左府所屬十衛，右府所屬五衛，前府所屬七衛，後府所屬五衛，並聽中府節制。各衛領所一百一十有八。
王府護衛指揮使司，設官如京衛。
王府儀衛司。儀衛正一人，正五品儀衛副二人，從五品典仗六人。正六品儀衛，掌侍衛儀仗。護衛，掌防禦非常，護衛王邸。有徵調，則聽命于朝。明初，諸王府置護軍府。洪武三年，置儀衛司，司設正、副各一人，秩比正、副千戶；司仗六人，秩比百戶。四年，改司仗為典仗。五年，置親王護衛指揮使司，每王府設三護衛，衛設左、右、前、後、中五所，所千戶二人，百戶十人。又設圍子手二所，每所千戶一人。九年，罷護軍府。建文中，改儀衛司為儀仗司，增置吏目一人。成祖初複舊制。
總兵官、副總兵、參將、游擊將軍、守備、把總，無品級，無定員。總鎮一方者為鎮守，獨鎮一路者為分守，各守一城一堡者為守備，與主將同守一城者為協守。又有提督、提調、巡視、備禦、領班、備倭等名。
凡總兵、副總兵，率以公、侯、伯、都督充之。其總兵掛印稱將軍者，雲南曰征南將軍，大同曰征西前將軍，湖廣曰平蠻將軍，兩廣曰征蠻將軍，遼東曰征虜前將軍，宣府曰鎮朔將軍，甘肅曰平羌將軍，寧夏曰征西將軍，交阯曰副將軍，延綏曰鎮西將軍。諸印，洪熙元年制頒。其在薊鎮、貴州、湖廣、四川及亻贊運淮安者，不得稱將軍掛印。宣德間，又設山西、陝西二總兵。嘉靖間，分設廣東、廣西、貴州、湖廣二總兵為四，改設福建、保定副總兵為總兵，又添設浙江總兵。萬曆間，又增設于臨洮、山海。天啟間，增設登萊。至崇禎時，益紛不可紀，而位權亦非復當日。蓋明初，雖參將、游擊、把總，亦多有充以勛戚都督等官，至後則杳然矣。
