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初，太祖下集慶，即置行樞密院，自領之。又置諸翼統軍元帥府。尋罷樞密院，改置大都督府。以硃文正為大都督，節制中外諸軍事，設司馬、參軍、經歷、都事等官。又增設左、右都督，同知，副使，僉事，照磨各一人，並設斷事官。定製，大都督從一品，左、右都督正二品，同知都督從二品，副都督正三品，僉都督從三品，經歷從五品，都事從七品；統軍元帥府元帥正三品，同知元帥從三品，副使正四品，經歷正七品，知事從八品，照磨正九品；又以都鎮撫司隷大都督府，先是屬中書省秩從四品。尋罷統軍元帥府。吳元年，更定官制，罷大都督不設，以左、右都督為長官，正一品同知都督，從一品副都督，正二品僉都督，從二品俱升品秩。其屬，設參議，正四品經歷，斷事官，從五品都事，正七品照磨從七品洪武九年，罷副都督，改參議為掌判官。十二年，升都督僉事為正二品，掌判官為正三品。十三年，始改都督府為五軍都督府，分領在京各衛所，惟錦衣等親軍，上直衛不隷五府。及在外各都司、衛所，以中軍都督府斷事官為五軍斷事官。十五年，置五軍十衛參軍府，設左、右參軍。十七年，五軍各設左、右斷事二人，提控案牘一人，並從九品二十三年，升五軍斷事官為正五品，總治五軍刑獄。分為五司，司設稽仁、稽義、稽禮、稽智、稽信五人，俱正七品，各理其軍之刑獄。二十九年，置五軍照磨所，專掌文牘。建文中，革斷事及五司官。永樂元年，設北京留守行後軍都督府，置左、右都督，都督同知，都督僉事，無定員，經歷、都事各一人。後又分五府，稱行在五軍都督府。十八年，除「行在」字，在應天者加「南京」字。洪熙元年，復稱行在，仍設行後府。宣德三年又革。正統六年，復除「行在」字。
京營，永樂二十二年，置三大營，曰五軍營，曰神機營，曰三千營。五軍、神機各設中軍、左右哨、左右掖；五軍、三千各設五司。每營俱選勛臣二人提督之。其諸營管哨、掖官，曰坐營，曰坐司。各哨、掖官，亦率以勛臣為之。又設把總、把司、把牌等官。又有圍子手、幼官、舍人、殫忠、效義諸營，俱附五軍營中。景泰元年選三營精鋭立十團營，蒞以總兵，統以總督，監以內臣。其舊設者，號為老營。三老營凡六提督，內選其二領團營。成化三年，分團營為十二，每營又各分五軍、三千統騎兵，神機統火器。其各營統領，俱擇都督、都指揮或列爵充之，以總督統轄之。正德中，又選團營精鋭，置東西兩官廳，另設總兵、參將統領。嘉靖二十九年，革團營官廳，仍並三大營，改三千曰神樞，設副、參、游、佐、坐營、號頭、中軍、千把總等官。五軍營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，參將一；車兵四營，游擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；戰兵七營，練勇參將一；車兵八營，參將一；車兵九營，游擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，隨征千總四，隨營千總二十，選鋒把總八，把總一百三十八。已上俱營推。神樞營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，參將一；車兵四營，游擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；車兵七營，練勇參將一；執事八營，參將一；城守九營，佐擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，千總二十，選鋒把總六，把總一百五十七。已上俱營推。神機營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，游擊將軍一；車兵四營，佐擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；車兵七營，練勇參將一；城守八營，佐擊將軍一；城守九營，佐擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，千總二十，選鋒把總六，把總一百二十八。已上俱營推。通計三大營，共五百八十六員。統以提督總兵官一員。已，改提督曰總督，鑄「總督京營戎政」印，俾仇鸞佩之。更設侍郎一人，協理京營戎政。定巡視科道官歲一代更，悉革內侍官。增設巡視主事，尋亦革。隆慶初，仍以總督為提督，改協理為閲視，尋並改閲視為提督。四年二月，更京營制，三營各設提督，又各設右都御史一員提督之。九月，罷六提督，仍復總督戎政一人。天啟初，增設協理一人，已，仍革一人。崇禎初，復增一人。
京衛指揮使司，指揮使一人，正三品指揮同知二人，從三品指揮僉事四人。正四品鎮撫司，鎮撫二人，從五品其屬，經歷司，經歷，從七品知事，正八品吏目，從九品倉大使、副使各一人。所轄千戶所，多寡各不等。
京衛有上直衛，有南、北京衛，品秩並同。各有掌印，有僉書。其以恩廕寄祿，無定員。凡上直衛親軍指揮使司，二十有六。曰錦衣衛，曰旗手衛，曰金吾前衛。曰金吾後衛，曰羽林左衛，曰羽林右衛，曰府軍衛，曰府軍左衛，曰府軍右衛，曰府軍前衛，曰府軍後衛，曰虎賁左衛。是為上十二衛，洪武中置。曰金吾左衛，曰金吾右衛，曰羽林前衛，曰燕山左衛，曰燕山右衛，曰燕山前衛，曰大興左衛，曰濟陽衛，曰濟州衛，曰通州衛。是為上十衛，永樂中置。曰騰驤左衛，曰騰驤右衛，曰武驤左衛，曰武驤右衛。宣德八年置。番上宿衛名親軍，以護宮禁，不隷五都督府。其京衛隷都督府者，三十有三。曰留守左衛，曰鎮南衛，曰驍騎右衛，曰龍虎衛，曰瀋陽左衛，曰瀋陽右衛，隷左軍都督府。曰留守右衛，曰虎賁右衛，曰武德衛，隷右軍都督府。曰留守中衛，曰神策衛，曰應天衛，曰和陽衛，及牧馬千戶所、蕃牧千戶所，俱隷中軍都督府。曰留守前衛，曰龍驤衛，曰豹韜衛，隷前軍都督府。曰留守後衛，曰鷹揚衛，曰興武衛，曰大寧中衛，曰大寧前衛，曰會州衛，曰富峪衛，曰寬河衛，曰神武左衛，曰忠義右衛，曰忠義前衛，曰忠義後衛，曰義勇右衛，曰義勇前衛，曰義勇後衛，曰武成中衛，曰蔚州左衛，隷後軍都督府。又京衛非親軍而不隷都督府者，十有五。曰武功中衛，曰武功左衛，曰武功右衛，已上三衛以匠故，隷工部。曰永清左衛，曰永清右衛，曰彭城衛，曰長陵衛，曰獻陵衛，曰景陵衛，曰裕陵衛，曰茂陵衛，曰泰陵衛，曰康陵衛，曰永陵衛，曰昭陵衛。
