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其法：用獨轅車，車箱外籠上有重構，立木仙人于上，引臂南指。用大小輪九，合齒一百二十。足輪二，高六尺，圍一丈八尺。附足立子輪二，徑二尺四寸，圍七尺二寸，出齒各二十四，齒間相去三寸。轅端橫木下立小輪二，其徑三寸，鐵軸貫之。左小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二；右小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。中心大平輪一，其徑四尺八寸，圍一丈四尺四寸，出齒四十八，齒間相去三寸。中立貫心軸一，高八尺，徑三寸。
上刻木為仙人，其車行，木人指南。若折而東，推轅右旋，附右足子輪順轉十二齒，擊右小平輪一匝，觸中心大平輪左旋四分之一，轉十二齒，車東行，木人交而南指。若折而西，推轅左旋，附左足子輪隨輪順轉十二齒，擊左小平輪一匝，觸中心大平輪右轉四分之一，轉十二齒，車正西行，木人交而南指。若欲北行，或東，或西，轉亦如之。
詔以其法下有司制之。
大觀元年，內侍省吳德仁又獻指南車、記裡鼓車之制，二車成，其年宗祀大禮始用之。其指南車身一丈一尺一寸五分，闊九尺五寸，深一丈九寸，車輪直徑五尺七寸，車轅一丈五寸。車箱上下為兩層，中設屏風，上安仙人一執仗，左右龜鶴各一，童子四各執纓立四角，上設關戾。臥輪一十三，各徑一尺八寸五分，圍五尺五寸五分，出齒三十二，齒間相去一寸八分。中心輪軸隨屏風貫下，下有輪一十三，中至大平輪。其輪徑三尺八寸，圍一丈一尺四寸，出齒一百，齒間相去一寸二分五厘，通上左右起落。二小平輪，各有鐵墜子一，皆徑一尺一寸，圍三尺三寸，出齒一十七，齒間相去一寸九分。又左右附輪各一，徑一尺五寸五分，圍四尺六寸五分，出齒二十四，齒間相去二寸一分。左右疊輪各二，下輪各徑二尺一寸，圍六尺三寸，出齒三十二，齒間相去二寸一分；上輪各徑一尺二寸，圍三尺六寸，出齒三十二，齒間相去一寸一分。左右車腳上各立輪一，徑二尺二寸，圍六尺六寸，出齒三十二，齒間相去二寸二分五厘。左右後轅各小輪一，無齒，系竹{亶}並索在左右軸上，遇右轉使右轅小輪觸落右輪，若左轉使左轅小輪觸落左輪。行則仙童交而指南。車駕赤馬二，銅面，插羽，鞶纓，攀胸鈴拂，緋絹屜，錦包尾。
記裡鼓車，一名大章車。赤質，四面畫花鳥，重台，勾闌，鏤拱。行一里，則上層木人擊鼓；十里，則次層木人擊鐲。一轅，鳳首，駕四馬。駕士舊十八人，太宗雍熙四年，增為三十人。
仁宗天聖五年，內侍盧道隆上記裡鼓車之制：「獨轅雙輪，箱上為兩重，各刻木為人，執木槌。足輪各徑六尺，圍一丈八尺。足輪一周，而行地三步。以古法六尺為步，三百步為裡，用較今法五尺為步，三百六十步為裡。立輪一，附於左足，徑一尺三寸八分，圍四尺一寸四分，出齒十八，齒間相去二寸三分。下平輪一，其徑四尺一寸四分，圍一丈二尺四寸二分，出齒五十四，齒間相去與附立輪同。立貫心軸一，其上設銅旋風輪一，出齒三，齒間相去一寸二分。中立平輪一，其徑四尺，圍一丈二尺，出齒百，齒間相去與旋風等。次安小平輪一，其徑三寸少半寸，圍一尺，出齒十，齒間相去一寸半。上平輪一，其徑三尺少半尺，圍一丈，出齒百，齒間相去與小平輪同。其中平輪轉一周，車行一里，下一層木人擊鼓；上平輪轉一周，車行十里，上一層木人擊鐲。凡用大小輪八，合二百八十五齒，遞相鈎鎖，犬牙相制，周而複始。」詔以其法下有司制之。
大觀之制，車箱上下為兩層，上安木人二，身各手執木槌。輪軸共四。內左壁車腳上立輪一，安在車箱內，徑二尺二寸五分，圍六尺七寸五分，二十齒，齒間相去三寸三分五厘。又平輪一，徑四尺六寸五分，圍一丈三尺九寸五分，出齒六十，齒間相去二寸四分。上大平輪一，通軸貫上，徑三尺八寸，圍一丈一尺，出齒一百，齒間相去一寸二分。立軸一，徑二寸二分，圍六寸六分，出齒三，齒間相去二寸二分。外大平輪軸上有鐵撥子二。又木橫軸上關戾、撥子各一。其車腳轉一百遭，通輪軸轉周，木人各一擊鉦、鼓。
白鷺車，隋所制也，一名鼓吹車。赤質，周施花版，上有朱柱，貫五輪相重，輪衣以緋，皂頂及緋絡帶，並綉飛鷺。柱杪刻木為鷺，銜鵝毛筒，紅綬帶。一轅。駕四馬，駕士十八人。
鸞旗車，漢制，為前驅。赤質，曲壁，一轅。上載赤旗，綉鸞鳥。駕四馬，駕士十八人。
崇德車，本秦闢惡車也。上有桃弧棘矢，所以禳卻不祥。太祖乾德元年，改赤質，周施花版，四角刻闢惡獸，中載黃旗，亦綉此獸。太卜署令一人，在車中執旗。駕四馬，駕士十八人。政和之制，建黃羅綉崇德旗一，彩畫刻木獬豸四。宣和元年，禮制局言：「崇德車載太卜令一員，畫闢惡獸于旗。《記》曰‘前巫而後史’，《傳》曰‘桃弧棘矢，以供禦王事’。請以巫易太卜，弧矢易闢惡獸。」從之。
皮軒車，漢前驅車也。冒以虎皮為軒，取《曲禮》「前有士師，則載虎皮」之義，赤質，曲壁，上有柱，貫五輪相重，畫虎文。駕四馬，駕士十八人。政和之制，用漆柱，貫朱漆皮軒五。
黃鉞車，漢制，乘輿建之，在大駕後。晉鹵簿有黃鉞車。唐初無之，貞觀後始加。赤質，曲壁，中設金鉞一，錦囊綢杠。左武衛隊正一人，在車中執鉞。駕兩馬，駕士十五人。
豹尾車。古者軍正建豹尾。漢制，最後車一乘垂豹尾，豹尾以前即同禁中。唐貞觀後，始加此車于鹵簿內，制同黃鉞車。上戴朱漆竿，首綴豹尾，右武衛隊正一人執之。駕兩馬，駕士十五人。
屬車，一曰副車，一曰貳車，一曰左車。秦制，大駕屬車八十一乘，法駕三十六乘。漢法駕用三十一乘，小駕用十二乘。隋制，大駕三十六，法駕十二，小駕不用。唐大駕唯用十二乘，宋因之。黑質，兩箱CP裝，前有曲闌，金銅飾，上施紫通幰，絡帶、門帘皆綉雲鶴，紫絲網帉錔。每乘駕三牛，駕士十人。
五車。徽宗宣和元年，禮制局言：「舊鹵簿記有白鷺、鸞旗、皮軒三車，其制非古。按《曲禮》曰：‘前有水則載青旌，前有塵埃則載鳴鳶，前有車騎則載飛鴻，前有士師則載虎皮，前有鷙獸則載貔貅。’萬乘一出，五車必載，所以警眾也。青旌、鳴鳶、飛鴻、貔貅乃以白鷺、鸞旗雜陳其間，未為合禮。今欲改五車相次於中道，繼之以崇德車，於是為備。」青旌車，赤質，曲壁，中載青旌，以絳帛為之，書青鳥于其上。鳴鳶車，赤質，曲壁，中載鳴鳶旌，以絳帛為之，畫鳴鳶于其上。飛鴻車，赤質，曲壁，中載飛鴻旌，以絳帛為之，畫飛鴻于其上。虎皮車，赤質，曲壁，中載虎皮旌，以絳帛為之，緣以赤，畫虎皮于上。貔貅車，赤質，曲壁，旌以絳帛為之，緣以赤，畫貔貅于上。其轅皆一。
涼車，赤質，金涂銀裝，龍鳳五采明金，織以紅黃藤，油壁，緋絲縧龍頭，梅紅羅褥，銀螭頭，穗球，雲朵踏頭，蓮花坐，雁鈎，火珠，門沓，釒屈鉞，頻伽，大小鐶，駕以橐駝。省方在道及校獵回則乘之。
相風烏輿，上載長竿，竿杪刻木為烏，垂鵝毛筒，紅綬帶，下承以小盤，周以緋裙，綉烏形。輿士四人。
行漏輿，隋大業行漏車也。制同鐘、鼓樓而大，設刻漏如稱衡。首垂銅鉢，末有銅象，漆匱貯水，渴烏注水入鉢中。長竿四，輿士六十人。
