肅以永宿士 ，禮之甚厚。永亦以肅為高祖眷遇，盡心事之，情義至穆。蕭鸞遣將魯康祚、趙公政眾號一萬，侵豫州之太倉口。肅令永勒甲士三千擊之。
時康祚等軍于淮南，永舍淮北十有餘裡。永量吳楚之兵，好以斫營為事，即夜分兵二部，出於營外。又以賊若夜來，必應渡淮之所，以火記其淺處。永既設伏，乃密令人以瓠盛火，渡淮南岸，當深處置之。
教之云：「若有火起，即亦然之。」
其夜，康祚、公政等果親率領，來斫永營。東西二伏夾擊之，康祚等奔趨淮水。火既競起，不能記其本濟，遂望永所置之火而爭渡焉。
水深，溺死、斬首者數千級，生擒公政。康祚人馬墜淮，曉而獲其屍，斬首，並公政送京師。公政，岐州刺史超宗之從兄也。
時裴叔業率王茂先、李定等來侵楚王戍。永適還州，肅復令大討之。
永將心腹一人馳詣楚王戍，至即令填塞外塹，夜伏戰士一千人于城外。曉而叔業等至江，于城東列陳 ，將置長圍。永所伏兵于左道擊其後軍，破之。
叔業乃令將佐守所列之陳，自率精甲數千救之。
永上門樓，觀叔業南行五六里許，更開門奮擊，遂摧破之。
叔業進退失圖，於是奔走。左右欲追之，永曰：「弱卒不滿三千，彼精甲猶盛，非力屈而敗，自墮吾計中耳。既不測我之虛實，足喪其膽。存此足矣，何假逐之？」獲叔業傘扇鼓幕甲仗萬餘。兩月之中，遂獻再捷，高祖嘉之，遣謁者就豫州策拜永安遠將軍、鎮南府長史、汝南太守、貝丘縣開國男，食邑二百戶。高祖每嘆曰：「上馬能擊賊，下馬作露布，唯傅修期耳。」
裴叔業又圍渦陽，時高祖在豫州，遣永為統軍，與高聰、劉藻、成道益、任莫問等往救之。
軍將逼賊，永曰：「先深溝固壘 ，然後圖之。」
聰等不從，裁營輜重，便擊之，一戰而敗。聰等棄甲，徑奔懸瓠。永獨收散卒徐還，賊追至，又設伏擊之，挫其鋒鋭。四軍之兵，多賴之以免。永至懸瓠，高祖俱鎖之。
聰、藻徙為邊民，永免官爵而已。不經旬日，詔曰：「修期在後少有擒殺，可揚武將軍、汝陰鎮將，帶汝陰太守。」
景明初，裴叔業將以壽春歸國，密通於永，永具表聞。及將迎納，詔永為統軍 ，與楊大眼、奚康生等諸軍俱入壽春。同日而永在後，故康生、大眼二人並賞列土，永唯清河男。
蕭寶卷將陳伯之侵逼壽春，沿淮為寇。時司徒、彭城王勰，廣陵侯元衍同鎮壽春，以九江初附，人情未洽 ，兼台援不至，深以為憂。詔遣永為統軍，領汝陰之兵三千人先援之。
永總勒士卒，水陸俱下，而淮水口伯之防之甚固。永去二十餘里，牽船上汝南岸，以水牛輓之，直南超淮，下船便渡。適上南岸，賊軍亦及。會時已夜，永乃潛進，曉達壽春城下。勰、衍聞外有軍，共上門樓觀望，然不意永至。永免冑，乃信之，遂引永上。勰謂永曰：「北望以久，恐洛陽難復可見。不意卿能至也。」
勰令永引軍入城。永曰：「執兵被甲，固敵是求，若如教旨，便共殿下同被圍守，豈是救援之意？」遂孤軍城外，與勰並勢以擊伯之，頻有克捷。
中山王英之征義陽，永為寧朔將軍、統軍、當長圍遏其南門。蕭衍將馬仙卑連營稍進，規解城圍。永謂英曰：「凶豎豕突，意在決戰。雅山形要，宜早據之。」
英沉吟未決 ，永曰：「機者如神，難遇易失，今日不往，明朝必為賊有，雖悔無及。」
英乃分兵，通夜築城于山上，遣統軍張懷等列陳于山下以防之。
至曉，仙琕果至，懷等戰敗，築城者悉皆奔退，仙琕乘勝直趨長圍，義陽城人復出挑戰。永乃分兵付長史賈思祖，令守營壘，自將馬步千人南逆仙琕。擐甲揮戈，單騎先入，唯有軍主蔡三虎副之，餘人無有及者。突陳橫過，賊射永洞其左股，永拔箭復入，遂大破之，斬仙琕子。仙琕燒營席捲而遁。英于陳謂永曰：「公傷矣，且還營。」
永曰：「昔漢祖捫足，不欲人知。下官雖微，國家一帥，奈何使虜有傷將之名！」遂與諸軍追之，極夜而返，時年七十餘矣。三軍莫不壯之。
義陽既平，英使司馬陸希道為露板，意謂不可，令永改之。
永亦不增文彩，直與之改陳列軍儀，處置形要而已。而英深賞之，嘆曰：「觀此經算，雖有金城湯池亦不能守矣。」
還京復封，永先有男爵，至是以品不累加，賜帛二千匹。除太中大夫，行秦梁二州事，代邢巒鎮漢中。
後還京師，于路除恆農太守，非心所樂。時英東征鐘離，連表請永，求以為將 ，朝廷不聽。永每言曰：「文淵、充國竟何人哉！吾獨白首見拘此郡。」
深用扼腕。然于治民非其所長，故在任無多聲稱。未幾，解郡，還為太中大夫，行南青州事，遷左將軍、南兗州刺史。猶能馳射，盤馬奮槊。時年逾八十，常諱言老，每自稱六十九。還京，拜平東將軍、光祿大夫。熙平元年卒，年八十三。贈安東將軍、齊州刺史。
永嘗登北邙，于平坦處奮槊躍馬，盤旋瞻望，有終焉之志。遠慕杜預，近好李沖、王肅 ，欲葬附其墓，遂買左右地數頃，遺敕子叔偉曰：「此吾之永宅也。」
永妻賈氏留于本鄉，永至代都，娶妾馮氏，生叔偉及數女。賈后歸平城，無男，唯一女。馮恃子事賈無禮，叔偉亦奉賈不順，賈常忿之。
馮先永亡，及永之卒，叔偉稱父命欲葬北邙。賈疑叔偉將以馮合葬，賈遂求歸葬永于所封貝丘縣。事經司徒，司徒胡國珍本與永同經征役，感其所慕，許叔偉葬焉。
