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桓公即位，賞功罰罪，升雍廩為上大夫。問群臣曰：「公子糾在魯，孤寢食不安，此事如何？」鮑叔牙曰：「臣請精兵五千于魯，說魯以殺糾，如其不然，臣願生擒糾于魯中。」桓公聽其言，遂與精兵五千，即日奔魯，屯于長勺。牙使人遞書於魯莊公曰：「寡君以諸侯咸服，百姓戴己，故敢奉先君之祀，踐其大位。
但念國無二君，公子糾與寡君手足，不忍加戮，願明公為我討之！管仲、召忽請囚歸以戮，否則齊魯將為仇敵矣！」莊公得書，問于大夫施伯，施伯曰：「若小白為君，叔牙為臣，必強齊伯國，不如以糾和鄰國也！」莊公遂召糾入朝，謂曰：「齊侯有詔殺汝！」糾曰：「魯侯何懼小白，成我而不終乎？」左右遂擁糾斬之，將囚召忽、管仲，召忽仰天慟曰：「忽為人臣，不能為主討賊，反事仇敵，非吾志也！」遂以頭觸殿而死。管仲甘心受囚。潛淵讀史詩云：
召忽平膺子糾恩，主已何忍苟偷生。
莫言小諒非臣守，曾有何人追仲能。
公子糾與召忽皆死，施伯告莊公曰：「管仲天下才也，不可送還於齊。”莊公令囚于生竇：「待孤請齊侯赦其罪，然後釋囚，便為我用。」遂囊糾、忽二首級，付與叔牙歸齊。叔牙將糾、忽二首級歸見齊桓公，公拜牙為上宰，使預國政。
叔牙辭曰：「君加惠于臣，使不凍餒，乃君之賜，若必治國家，則非臣之所能也！其管夷吾乎？臣所不若夷吾者五：寬惠柔民，弗若也；治國家不失其柄，弗若也；忠信可結與百姓，弗若也；制禮義而法于四方弗若也；執桴鼓立於軍門使百姓知勇焉，弗若也。」公曰：「昔者管仲射我一箭，正中帶鈎，吾蕆之，以待報仇，今若得之，吾當斬首，何可更用？」叔牙對曰：“臣聞明主立賢無方，不念舊惡，管仲有經濟之略，明公當置怨而用之，方能富國強兵。」
桓公從牙之言，差使往魯。牙又曰：「施伯魯之謀士，知齊將用管仲，彼必不肯放還，必得能辯使者，方得仲歸。」公曰：「誰可奉使？」牙曰：「公孫隰朋可往！」桓公遂使隰朋至魯，告莊公曰：「寡君有不令之臣名管仲者，現囚在魯，命臣乞歸斬首，以戒不忠。」莊公問施伯，施伯與莊公曰：「管仲天下才也，故齊侯欲脫歸而用之。
若管仲用於齊，則魯國必弱。公宜殺之，以屍付使可也，庶免後患。」莊公欲殺仲，以屍還隰朋。隰朋曰：「寡君以管仲遮道射其帶鈎，欲親手戮之，以雪舊恨，君以屍還齊國，寡君何以釋恨？何以戒群臣？」公謂施伯曰：「齊侯果欲殺管仲，又焉用之？」遂命取管仲付隰朋，隰朋謝而歸。
至堂阜，叔牙聞管仲生還，親至堂阜解其縛而禮之。管仲曰：「吾該死賤俘，子何待我？」正欲觸道而死，叔牙忙救之曰：「賢友抱經濟大略，不遇明主，是猶明珠藏土。今主上親賢納士，大度寬仁，子能捨怨而事，則可展子之志矣！仲泣曰：“吾食公子糾之祿，糾死不能殉節而亡，今又棄怨事仇，有何顏立於世哉？」叔牙曰：「吾聞大丈夫貞而不諒，子能捨怨事仇，展經綸之才，致太平之治，垂功名于竹帛，揚聲譽于後世，豈不為美，又何必區區效小信乎？」仲乃與叔牙入齊。
叔牙先見桓公曰：「管仲既至，主公舍其舊日之怨，效明王而尊禮之，庶幾賢才方為我用。」公悅，親自迎之入朝賜坐。
仲稽首拜曰：「臣乃該死賤俘，得蒙君宥不死，已為萬幸，何敢預坐！」桓公乃赦其罪，仲謝恩。
公問曰：「齊乃千乘之國，列于諸侯。自因先君政令無常，以致國勢不振。寡人欲修國政，立綱陳紀，其道何如？”仲對曰：“禮義廉恥，國之四維，四維不張，國乃滅亡。今明公欲立國之綱紀，必以禮義廉恥而使其民則，綱紀立而國勢振矣！」
公曰：「為之若何？”管子對曰：「昔者聖王之治天下也，其發政施仁，必以愛民為先。」公問曰：「愛民之道何如？」對曰：“公修公政，家修家族，相連以事，相養以祿，則民相親矣！赦舊罪，修舊典，立無後，則民生殖矣！省刑罰，薄稅斂，則民可富矣！鄉建賢士，使教於國，則民有禮矣！出令不改，則民俱信矣！此愛民之道也。」
公曰：「愛民之道既行，處民之道何如？」管仲對曰：「士農工商處于四等，則民有定矣！」公曰：「民既定矣，齊國偏小，甲兵不足，若何處之？」仲對曰：“甲兵欲足，制重罪贖以犀甲一戟，輕罪贖以鞼盾一戟，小罪盡皆以金分宥問罪。
美金以鑄劍戟，試諸狗馬；惡金以鑄鋤夷斤欘，試諸壤土，則甲兵大定！”公曰：「甲兵既足，財用不周何如？”管仲對曰：“銷山為錢，煮海為鹽，其利通於天下，則財用足而國富矣！」
公曰：「國家財用既足，軍旅不多，兵勢不振如何？”仲對曰：“制國之兵，五家為軌，軌為之長；十軌為裡，裡置有司，四里為連，連為之長；十連為鄉，鄉有良人焉。五人為伍，軌長率之；十軌為裡，故五十人為小戎，裡有司率之；四里為連，故二百人為卒，連長率之；十連為鄉，故二千人為旅，鄉良人率之；五鄉一帥，故萬人為一軍，五鄉之帥率之；十五鄉出三萬人，以為三軍。君主中軍，高、國二子各主一軍。四時之隙，從事田獵，春搜索不孕之獸；夏苗除五穀之災；秋獮行殺以順秋氣；冬狩固守以告成功，使民習于武事。
