子勇嗣，以元勛子特見任用。歷掌都督府事，留守南京。永樂二十二年從北征。宣宗即位，從平漢庶人，征兀良哈。張輔解兵柄，詔以勇代。勇以南北諸衛所軍備邊轉運，錯互非便，請專令南軍轉運，北軍備邊。又言：「京軍多遠戍，非居重馭輕之道。請選精兵十萬益之。」又請令公、侯、伯、都督子弟操練。皆報可。正統九年出喜峰口，擊朵顏諸部，至富峪川而還，為兵部尚書徐晞所劾。詔不問。尋論功，加太保。
勇赬面虯鬚，狀貌甚偉，勇略不足，而敬禮士大夫。十四年從駕至土木，迎戰鷂兒嶺，中伏死，所帥五萬騎皆沒。于謙等追論勇罪，奪封。景泰元年，勇子儀乞葬祭。帝以勇大將，喪師辱國，致陷乘輿，不許。已，請襲。禮部尚書胡濙主之，又以立東宮恩得嗣，減歲祿至千石。天順初，追封勇平陰王，謚武愍。儀及子輔皆守備南京。
又三傳至希忠，從世宗幸承天，掌行在左府事。至衛輝，行宮夜火，希忠與都督陸炳翼帝出，由是被恩遇，入直西苑。歷掌後、右兩府，總神機營，提督十二團營及五軍營，累加太師，益歲祿七百石。代郊天者三十九，賞賚不可勝紀。卒，追封定襄王，謚恭靖。萬曆十一年，以給事中余懋學言，追奪王爵。弟希孝亦至都督，加太保。卒，贈太傅，謚忠僖。
希忠五傳至曾孫純臣，崇禎時見倚任。李自成薄京師，帝手刺純臣總督中外諸軍，輔太子。敕未下，城已陷，為賊所殺。
邱福，鳳陽人。起卒伍，事成祖籓邸。積年勞，授燕山中護衛千戶。燕師起，與硃能、張玉首奪九門。大戰真定，突入子城。戰白溝河，以勁卒搗中堅。夾河、滄州、靈璧諸大戰，皆為軍鋒。盛庸兵扼淮，戰艦數千艘蔽淮岸。福與硃能將數百人，西行二十里，自上流潛濟，猝薄南軍。庸驚走，盡奪其戰艦，軍乃得渡。累遷至中軍都督同知。
福為人樸戇鷙勇，謀畫智計不如玉，敢戰深入與能埒。每戰勝，諸將爭前效虜獲，福獨後。成祖每嘆曰：「丘將軍功，我自知之。」即位，大封功臣，第福為首。授奉天靖難推誠宣力武臣、特進榮祿大夫、右柱國、中軍都督府左都督，封淇國公，祿二千五百石，與世券。命議諸功臣封賞，每奉命議政，皆首福。
漢王高煦數將兵有功，成祖愛之。福武人，與之善，數勸立為太子。帝猶豫久之，竟立仁宗。以福為太子太師。六年加歲祿千石。尋命與蹇義、金忠等輔導皇長孫。明年七月將大軍出塞，至臚朐河，敗沒。
先是，本雅失裡殺使臣郭驥，帝大怒，發兵討之。命福佩征虜大將軍印，充總兵官。武城侯王聰、同安侯火真為左、右副將，靖安侯王忠、安平侯李遠為左、右參將，以十萬騎行。帝慮福輕敵，諭以：「兵事須慎重。自開平以北，即不見寇。宜時時如對敵，相機進止，不可執一。一舉未捷，俟再舉。」已行，又連賜敕，謂軍中有言敵易取者，慎勿信之。福出塞，帥千餘人先至臚朐河南。遇遊騎，擊敗之，遂渡河。獲其尚書一人，飲之酒，問本雅失裡所在。尚書言：「聞大兵來，惶恐北走，去此可三十里。」福大喜曰：「當疾馳擒之。」諸將請俟諸軍集，偵虛實而後進。福不從。以尚書為鄉導，直薄敵營。戰二日，每戰，敵輒佯敗引去，福鋭意乘之。李遠諫曰：「將軍輕信敵閒，懸軍轉鬥。敵示弱誘我深入，進必不利，退則懼為所乘，獨可結營自固。晝揚旗伐鼓，出奇兵與挑戰；夜多燃炬鳴砲，張軍勢，使彼莫測。俟我軍畢至，併力攻之，必捷。否，亦可全師而還。始上與將軍言何如，而遂忘之乎？」王聰亦力言不可。福皆不聽，厲聲曰：「違命者斬！」即先馳，麾士卒隨行。控馬者皆泣下。諸將不得已與俱。俄而敵大至，圍之數重。聰戰死，福及諸將皆被執遇害，年六十七，一軍皆沒。敗聞，帝震怒。以諸將無足任者，決計親征。奪福世爵，徙其家海南。
李遠，懷遠人。襲父職為蔚州衛指揮僉事。燕兵攻蔚州，舉城降。南軍駐德州，運道出徐、沛間。遠以輕兵六千，詐為南軍袍鎧，人插柳一枝于背，徑濟寧、沙河至沛，無覺者。焚糧舟數萬，河水盡熱，魚鱉皆浮死。南將袁宇三萬騎來追，伏兵擊敗之。建文四年正月，燕軍駐蠡縣。遠分哨至藁城，遇德州將葛進步騎萬餘，乘冰渡滹沱河。遠迎擊之。進繫馬林間，以步兵接戰。遠佯卻，潛分兵出其後，解所繫馬，再戰。進引退失馬，遂大敗。斬首四千，獲馬千匹。成祖以歲首大捷，賜書嘉勞曰：「將軍以輕騎八百，破敵數萬，出奇應變，雖古名將不過也。」復遣哨淮上，敗守淮將士，斬千餘級。累功為都督僉事，封安平侯，祿千石，予世伯券。永樂元年，偕武安侯鄭亨備宣府。
遠沈毅有膽略，言論慷慨。既從邱福出塞，至臚朐河。諫福，不聽，師敗。遠帥五百騎突陣，殺數百人，馬蹶被執，罵不絶口死。年四十六。追封莒國公，謚忠壯。
子安，嗣伯爵。洪熙元年為交阯參將，失律，謫為事官。已，從王通棄交阯還，下獄奪券，謫赤城，立功。英宗即位，起都督僉事。征阿台朵兒只伯。遷都督同知，充總兵官，鎮松潘。正統六年，副定西伯蔣貴征麓川。貴令安駐軍潞江護餉，而自帥大軍進。賊破。安恥無功，聞有餘賊屯高黎貢山，徑往擊之。為所敗，失士卒千餘人，都指揮趙斌等皆死。逮下獄，謫戍獨石。卒。詔授子清都指揮同知。
王忠，孝感人。與李遠同降于蔚州。每戰，帥精騎為奇兵，多斬獲。累遷都督僉事，封靖安侯，祿千石。出塞戰歿，年五十一，爵除。
王聰，蘄水人。以燕山中護衛百戶從起兵。取薊州，攻遵化，徇涿州。轉戰茌平、滑口，破南軍，獲馬千五百。還守保定。從次江上，略南軍舟濟師。累遷都指揮使。封武城侯，祿千五百石。偕同安侯火真備禦宣府。屢奉詔巡邊。從邱福出塞，戰死，年五十三。追封漳國公，謚武毅。子琰嗣。聰及遠嘗諫福，故得褒恤。
火真，蒙古人，初名火裡火真。洪武時歸附，為燕山中護衛千戶。從攻真定，先馳突耿炳文陣，大軍乘之，遂捷。從襲大寧，戰鄭村壩。日暝，天甚寒，真斂敝鞍爇火成祖前。甲士數人趨附火，衛士止之。成祖曰：「吾衣重裘猶寒。此皆壯士，勿止也。」聞者感泣。真嘗將騎兵，每戰輒有斬獲，呼噪歸營，眾服其勇。累遷都督僉事，封同安侯，祿千五石。出塞戰歿，年六十一。爵除。子孫世襲觀海衛千戶。
裔孫斌，嘉靖中武舉。倭寇浙東，帥海舟與賊戰。賊然火球擲斌舟，斌輒手接之，還燒賊舟。賊屯補陀山，斌直搗其營，多殺傷。後軍不繼，被擒。不屈，賊支解之。官為建祠曰「忠勇」。
譚淵，清流人。嗣父職為燕山右護衛副千戶。燕兵起，從奪九門。破雄縣。潘忠、楊松自鄚州來援，淵帥壯士千餘人，伏月漾橋水中，人持茭草一束，蒙頭通鼻息。南軍已過，即出據橋。忠等戰敗，趨橋不得渡，遂被擒。累進都指揮同知。
淵驍勇善戰，引兩石弓，射無不中。然性嗜殺。滄州破，成祖命給牒散降卒。未遣者三千餘人，待明給牒。淵一夜盡殺之。王怒。淵曰：「此曹皆壯士，釋之為後患。」王曰：「如爾言，當盡殺敵。敵可盡乎？」淵慚而退。
夾河之戰，南軍陣動塵起。淵遽前搏戰，馬蹶被殺。成祖悼惜之。即位，贈都指揮使，追封崇安侯，謚壯節，立祠祀之。
