後二年，賦長歌行曰：「天覆吾，地載吾，天地生吾有意無。不然絶粒升天衢，不然鳴珂游帝都。焉能不貴復不去，空作昂藏一丈夫。一丈夫兮一丈夫，平生志氣是良圖。請君看取百年事，業就扁舟泛五湖。」詩成，傳寫之者莫不稱賞。張九齡見，獨誡之曰：「早得美名，必有所折。宜自韜晦，斯盡善矣。藏器于身，古人所重，況童子耶！但當為詩以賞風景，詠古賢，勿自揚己為妙。」泌泣謝之。
爾後為文，不復自言。九齡尤喜其有心，言前途不可量也。又嘗以直言矰諷九齡。九齡感之。遂呼為小友。九齡出荊州，邀至郡經年，就于東都肄業。遂游衡山、嵩山。因遇神仙桓真人、羡門子、安期先生降之。羽車幢節，流雲神光，照灼山谷，將曙乃去，仍授以長生羽化服餌之道。且戒之曰：「太上有命，以國祚中危，朝廷多難，宜以文武之道，佐佑人主，功及生靈，然後可登真脫屣耳。」自是多絶粒嚥氣，修黃光穀神之要。
及歸京師，寧王延于第。玉真公主以弟呼之，特加敬異。常賦詩，必播于王公樂章。及丁父憂，絶食柴毀。服闋，復游嵩華終南，不顧名祿。
天寶十載，玄宗訪召入內，獻《明堂九鼎》議。應製作《皇唐聖祚》文，多講道談經。
肅宗為太子，敕與太子諸王為布衣交，為楊國忠所忌，以其所作感遇詩，謗議時政，構而陷之，詔于蘄春郡安置。
天寶十二載，母周亡，歸家，太子諸王皆使弔祭。尋祿山陷潼關，玄宗肅宗分道巡狩，泌嘗竊賦詩，有匡複意。虢王巨為河洛節度使，使人求泌于嵩少間。會肅宗手札至，虢王備車馬送至靈武。肅宗延于臥內，動靜顧問，規畫大計，遂復兩都。泌與上寢則對榻，出則聯鑣。
代宗時為廣平王，領天下兵馬元帥，詔授侍謀軍國天下兵馬元帥府行軍長史、判行軍事，仍于禁中安置。崔圓、房琯自蜀至，冊肅宗為皇帝，並賜泌手詔衣馬枕被等。
既立大功，而幸臣李輔國害其能，將不利之。因表乞游衡岳。優詔許之，給以三品祿俸。山居累年，夜為寇所害，投之深谷中。及明，乃攀緣他徑而出。為槁葉所藉，略無所損。
初，肅宗之在靈武也，常憂諸將李郭等，皆已為三公宰相，崇重既極，慮收復後無以復為賞也。泌對曰：「前代爵以報功，官以任能。自堯舜以至三代，皆所不易。今收復後，若賞以茅土，不過二三百戶一小州，豈難制乎？」肅宗曰：「甚善。」因曰：「若臣之所願，則特與他人異。」肅宗曰：「何也？」泌曰：「臣絶粒無家，祿位與茅土，皆非所欲。為陛下帷幄運籌，收京師後，但枕天子膝睡一覺，使有司奏客星犯帝座，一動天文足矣。」肅宗大笑。
及南幸扶風，每頓，必令泌領元帥兵先發清行宮，收管鑰，奏報，然後肅宗至。至保定郡，泌稍懈，先於本院寐。肅宗來入院，不令人驚之，登床，捧泌首置於膝。良久方覺。上曰：「天子膝已枕矣，克複之期，當在何時？可促償之。」泌遽起謝恩。肅宗持之不許。因對曰：「是行也，以臣觀之，假九廟之靈，乘一人之威，當如郡名，必保定矣。」
既達扶風，旬日而西域河隴之師皆會，江淮庸調亦相繼而至，肅宗大悅。又肅宗嘗夜坐，召穎王等三弟，同於地爐罽毯上食，以泌多絶粒，肅宗每自為燒二梨以賜泌，時穎王持恩固求，肅宗不與，曰：「汝飽食肉，先生絶粒，何乃爭此耶！」穎王曰：「臣等試大家心，何乃偏耶！不然，三弟共乞一顆。」肅宗亦不許，別命他果以賜之。王等又曰：「臣等以大家自燒故乞，他果何用？」因曰：「先生恩渥如此，臣等請聯句，以為他年故事。」
穎王曰：「先生年幾許，顏色似童兒。」
其次信王曰：「夜抱九仙骨，朝披一品衣。」
其次益王曰：「不食千鐘粟，唯餐兩顆梨。」
既而三王請成之。肅宗因曰：「天生此間氣，助我化無為。」
泌起謝。肅宗又不許曰：汝之居山也，棲遁幽林，不交人事；居內也，密謀匡救，動合玄機，社稷之鎮也。泌恩渥隆異，故元載、輔國之輩，嫉之若仇。
代宗即位，累有頒鍚，中使旁午于道，別號天柱峰中嶽先生，賜朝天玉簡。已而徵入翰林。元載奏以朝散大夫檢校秘書少監，為江西觀察判官。載伏誅，追復京師，又為常袞所嫉，除楚州刺史。未行，改豐、朗二州團練使，兼御史中丞，又改授杭州，所至稱理。興元初，征赴行在，遷左散騎常侍，尋除陝府長史，充（「充」原作「先」，據唐書一三○泌傳改。）陝虢防禦使。陳許戍卒三千，自京西逃歸，至陝州界，泌潛師險隘，盡破之。又開三門陸運一十八里，漕米無砥柱之患，大濟京師。二年六月。就拜中書侍郎平章事，加崇文館大學士，修國史，封鄴侯。
時順宗在春宮，妃蕭氏母郜國公主，交通於外，上疑其有他志，連坐貶黜者數人，皇儲危懼，泌周旋陳奏，德宗意乃解，頗有讜正之風。
五年春，德宗以二月一日為中和節，泌奏今有司上農書，獻穜稑之種，王公戚裡上春服，士庶乃各相問訊，泌又作中和酒，祭勾芒神，以祈年谷，至今行之。泌曠達敏辨，好大言。自出入中禁，累為權臣所擠，恆由智免，終以言論縱橫，上悟聖主，以躋相位。
是歲三月薨，贈太子太傅。
是月中使林遠，于藍關逆旅遇泌，單騎常服，言暫往衡山，話四朝之重遇，慘然久之而別。遠到長安，方聞其薨。德宗聞之，尤加愴異。曰：「先生自言，當匡佐四聖而復脫屣也，斯言驗矣。」
泌自丁家艱，無複名宦之冀，服氣修道，周游名山，詣南嶽張先生受錄。德宗追諡張為玄和先生。又與明瓚禪師游，著《明心論》。明瓚釋徒謂之懶殘，泌嘗讀書衡岳寺，異其所為，曰：「非凡人也，聽其中宵梵唱，響徹山林。」
泌頗知音，能辯休戚，謂懶殘經音，先淒愴而後喜悅，必謫墜之人，時至將去矣。”候中夜，潛往謁之。懶殘命坐，撥火出芋以餡之。謂泌曰：「慎勿多言，領取十年宰相。」泌拜而退。
天寶八載，在表兄鄭叔則家，已絶粒多歲，身輕，能自屏風上，引指使氣，吹燭可滅。每導引，骨節皆珊然有聲，時人謂之鎖子骨。在鄭家時，忽兩日冥然，不知人事。既寤，見身自頂踴出三二寸，傍有靈仙，揮手動目，如相勉助者，如自足及頂。乃念言大事未畢，復有庭闈之戀，願終家事。於是在傍者皆見一人，儀狀甚巨，衣冠如帝王者，前有婦人，禮服而跪。如帝王者責曰：「情之未得，因欲令來，使勞靈仙之重。」跪者對曰：「不然，且教伊近天子。」於是遂寤。
後二歲，為玄宗所召。後常有隱者八人，容服甚異，來過鄭家，數自言仙法嚴備，事無不至。臨去嘆曰：「俗緣竟未盡，可惜心與骨耳。」泌求隨去。曰：「不可！姑與他為卻宰相耳。」出門不復見。因作八公詩敘之。復有隱者，攜一男六七歲來過，云：「有故，須南行，旬月當還。緣此男有痢疾，既同是道者，願且寄之。」又留一函曰：「若疾不起，望以此瘞之。」既許，乃問男曰：「不驕留此得乎？」曰：「可。」遂去。泌求藥療之，終不癒。八九日而殂，即以函盛，瘞庭中薔薇架下。累月，其人竟不回，試發函視之。有一黑石，天然中方，上有字如錐畫云：「神真煉形年未足，化為我子功相續。丞相瘞之刻玄玉，仙路何長死何促。」
