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魯成公即位二年，齊頃公聞魯與晉合謀伐齊，一面遣使結好於楚，以為齊緩急之助，一面整頓車徒，躬先伐魯，由平陰進兵，直至龍邑。齊侯之嬖人盧蒲就魁輕進，為北門軍士所獲。頃公使人登車，呼城上人語之曰：「還我盧蒲將軍，即當退師。」龍人不信，殺就魁，磔其屍于城樓之上。頃公大怒，令三軍四面攻之，三日夜不息。城破，頃公將城北一角，不論軍民，盡皆殺死，以泄就魁之恨。
正欲深入，哨馬探得衛國大將孫良夫，統兵將入齊境。頃公曰：「衛窺吾之虛，來犯吾界，合當反戈迎之。」乃留兵戍龍邑，班師而南。行至新築界口，恰遇衛兵前隊副將石稷已到，兩下各結營壘。
石稷詣中軍告于孫良夫曰：「吾受命侵齊，乘其虛也。今齊師已歸，其君親在，不可輕敵。不如退兵，讓其歸路，俟晉、魯合力並舉，可以萬全。」孫良夫曰：「本欲報齊君一笑之仇，今仇人在前，奈何避之？」遂不聽石稷之諫，是夜率中軍往劫齊寨。
齊人也慮衛軍來襲，已有整備。良夫殺入營門，劫了空營。方欲回車，左有國佐，右有高固兩員大將，圍裹將來。齊侯自率大軍掩至，大叫：「跛夫，且留下頭顱！」良夫死命相持，沒抵當一頭處。
正在危急，卻得寧相、向禽兩隊車馬前來接應，救出良夫北奔，衛軍大敗。齊侯招引二將從後追來，衛將石稷之兵亦至，迎著孫良夫叫道：「元帥只顧前行，吾當斷後！」
良夫引軍急走，未及一里，只見前面塵頭起處，車聲如雷。良夫嘆曰：「齊更有伏兵，吾命休矣！」車馬看看近前，一員將在車中鞠躬言曰：「小將不知元帥交兵，救援遲誤，伏乞恕罪！」良夫問曰：「子何人也？」那員將答曰：「某乃守新築大夫，仲叔于奚是也！悉起本境之眾，有百餘乘在此，足以一戰，元帥勿憂！」良夫方纔放心，謂于奚曰：「石將軍在後，子可助之！」仲叔于奚應聲麾車而去。
再說齊兵遇石稷斷後之兵，正欲交戰，見北路車塵蔽天，探是仲叔于奚領兵來到。齊頃公身在衛地，恐兵力不繼，遂鳴金收軍，止掠取輜重而回。
石稷和于奚亦不追趕，後與晉人勝齊歸國，衛侯因于奚有救孫良夫之功，欲以邑賞之。于奚辭曰：「邑不願受，得賜『曲縣‘』繁纓’，以光寵于縉紳之中，于願足矣！」
按《周禮》：天子之樂，四面皆縣，謂之「宮縣」；諸侯之樂，止縣三面，獨缺南方，謂之「曲縣」，亦曰「軒縣」；大夫則左右縣耳。「繁纓」，乃諸侯所以飾馬者。二件皆諸侯之制，于奚自恃其功，以此為請。衛侯笑而從之。
孔子修《春秋》論此事，以為惟名器分別貴賤，不可假人，衛侯為失其賞矣。此是後話，表過不提。
卻說孫良夫收拾敗軍，入新築城中，歇息數日。諸將請示歸期，良夫曰：「吾本欲報齊，反為所敗，何面目歸見吾主？便當乞師晉國，生縛齊君，方出我胸中之氣！」乃留石稷等屯兵新築，自己親往晉國借兵。
適值魯司寇臧宣叔亦在晉請師，二人先通了郤克，然後謁見晉景公，內外同心，彼唱此和，不由晉景公不從。
郤克慮齊之強，請車八百乘，晉侯許之。郤克將中軍，解張為禦，鄭邱緩為車右；士燮將上軍，欒書將下軍，韓厥為司馬。于周定王十八年夏六月，師出絳州城，望東路進發。臧孫許先期歸報，季孫行父同叔孫僑如帥師來會，同至新築，孫良夫復約會曹公子首，各軍俱于新築取齊，擺成隊伍，次第前行，連接三十餘里，車聲不絶。
齊頃公預先使人于魯境上覘探，已知臧司寇乞得晉兵消息，頃公曰：「若待晉師入境，百姓震驚，當以兵逆之於境上！」乃大閲車徒，挑選五百乘，三日三夜，行五百餘里，直至鞍地紮營。
前哨報：「晉軍已屯于靡笄山下。」頃公遣使請戰，郤克許來日決戰。大將高固請于頃公曰：「齊、晉從未交兵，未知晉人之勇怯，臣請探之。」乃駕單車，徑入晉壘挑戰，有末將亦乘車自營門而出，高固取巨石擲之，正中其腦，倒于車上，禦人驚走。
高固騰身一躍，早跳在晉車之上，腳踹晉囚，手輓轡索，馳還齊壘，周圍一轉，大呼曰：「出賣餘勇！」齊軍皆笑，晉軍中覺而逐之，已無及矣。
高固謂頃公曰：「晉師雖眾，能戰者少，不足畏也！」
次日，齊頃公親自披甲出陣，邴夏禦車，逢醜父為車右，兩家各結陣于鞍，國佐率右軍以遏魯，高固帥左軍以遏衛、曹，兩下相持，各不交鋒，專侯中軍消息。齊侯自恃其勇，目無晉人，身穿錦袍綉甲，乘著金輿，令軍士俱控弓以俟，曰：「視吾馬足到處，萬矢俱發！」一聲鼓響，馳車直衝入晉陣，箭如飛蝗，晉兵死者極多。
解張手肘，連中二箭，血流下及車輪，猶自忍痛，勉強執轡，郤克正擊鼓進軍，亦被箭傷左脅，摽血及屨，鼓聲頓緩，解張曰：「師之耳目，在於中軍之旗鼓，三軍因之以為進退，傷未及死，不可不勉力趨戰！」
鄭邱緩曰：「張侯之言是也，死生命耳！」郤克乃援桴連擊，解張策馬，冒矢而進，鄭邱緩左手執笠，以衛郤克，右手奮戈殺敵，左右一齊擊鼓，鼓聲震天，晉軍只道本陣已得勝，爭先馳逐，勢如排山倒海，齊軍不能當，大敗而奔。
韓厥見郤克傷重，曰：「元帥且暫息，某當力追此賊！」言畢，招引本部驅車來趕，齊軍紛紛四散，頃公繞華不注山而走。韓厥遙望金輿，儘力逐之，逢醜父顧邴夏曰：「將軍急急出圍，以取救兵，某當代將軍執轡！」邴夏下車去了。
