金注何如瓦注奇？新君能解舊君圍。
為君守位仍推位，千古賢名誦目夷。
又有詩說六位諸侯公然媚楚求寬，明明把中國操縱之權，授之於楚，楚目中尚有中國乎？詩云：
從來兔死自狐悲，被劫何人劫是誰？
用夏媚夷全不恥，還誇釋宋得便宜。
宋襄公志欲求伯，被楚人捉弄一場，反受大辱，怨恨之情，痛入骨髓，但恨力不能報。又怪鄭伯倡議，尊楚王為盟主，不勝其憤，正要與鄭國作對。時周襄王之十四年春三月，鄭文公如楚行朝禮，宋襄公聞之大怒，遂起傾國之兵，親討鄭罪。使上卿公子目夷輔世子王臣居守。目夷諫曰：「楚、鄭方睦，宋若伐鄭，楚必救之，此行恐不能取勝。不如修德待時為上。」
大司馬公孫固亦諫。
襄公怒曰：「司馬不願行，寡人將獨往。」固不敢復言。
遂出師伐鄭。襄公自將中軍，公孫固為副，大夫樂仆伊、華秀老、公子蕩、向訾守等皆從行。
諜人報知鄭文公，文公大驚，急遣人告急於楚。楚成王曰：「鄭事我如父，宜亟救之。」
成得臣進曰：「救鄭不如伐宋。」
楚成王曰：「何故？」
得臣對曰：「宋公被執，國人已破膽矣。今復不自量，以大兵伐鄭，其國必虛，乘虛而搗之，其國必懼。此不待戰而知勝負者也。若宋還而自救，彼亦勞矣，以逸制勞，安往而不得志耶？」
楚王以為然。即命得臣為大將，鬥勃副之，興兵伐宋。
宋襄公正與鄭相持，得了楚兵之信，兼程而歸，列營于泓水之南以拒楚。成得臣使人下戰書。公孫固謂襄公曰：「楚師之來，為救鄭也。吾以釋鄭謝楚，楚必歸。不可與戰。」
襄公曰：「昔齊桓公興兵伐楚，今楚來伐而不與戰，何以繼桓公之業乎？」
公孫固又曰：「臣聞‘一姓不再興'，天之棄商久矣，君欲興之，得乎？且吾之甲不如楚堅，兵不如楚利，人不如楚強，宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以勝楚？」
襄公曰：「楚兵甲有餘，仁義不足；寡人兵甲不足，仁義有餘。昔武王虎賁三千，而勝殷億萬之眾，惟仁義也。以有道之君，而避無道之臣，寡人雖生不如死矣。」乃批戰書之尾，約以十一月朔日，交戰于泓陽，命建大旗一面于輅車，旗上寫「仁義」二字。
公孫固暗暗叫苦，私謂樂仆伊曰：「戰主殺而言仁義，吾不知君之仁義何在也？天奪君魄矣，竊為危之。吾等必戒慎其事，毋致喪國足矣。」
至期，公孫固未鷄鳴而起，請于襄公，嚴陣以待。
且說楚將成得臣屯兵于泓水之北，鬥勃請「五鼓濟師，防宋人先佈陣以扼我」。
得臣笑曰：「宋公專務迂闊，全不知兵，吾早濟早戰，晚濟晚戰，何所懼哉？」
天明，甲乘始陸續渡水，公孫固請于襄公曰：「楚兵天明始渡，其意甚輕，我今乘其半渡，突前擊之，是吾以全軍而制楚之半也。若令皆濟，楚眾我寡恐不敵，奈何？」
襄公指大旗曰：「汝見‘仁義'二字否？寡人堂堂之陣，豈有半濟而擊之理？」公孫固又暗暗叫苦。
須臾，楚兵盡濟，成得臣服瓊弁，結玉纓，綉袍軟甲，腰掛雕弓，手執長鞭，指揮軍士，東西佈陣，氣宇昂昂，旁若無人。公孫固又請于襄公曰：「楚方佈陣，尚未成列，急鼓之必亂。」
襄公唾其面曰：「咄！汝貪一擊之利，不顧萬世之仁義耶？寡人堂堂之陣，豈有未成列而鼓之之理？」公孫固又暗暗叫苦。
楚兵陣勢已成，人強馬壯，漫山遍野，宋兵皆有懼色。
襄公使軍中發鼓，楚軍中亦發鼓，襄公自挺長戈，帶著公子蕩、向訾守二將，及門官之眾，催車直衝楚陣，得臣見來勢兇猛，暗傳號令，開了陣門，只放襄公一隊車騎進來，公孫固隨後趕上護駕，襄公已殺入陣內去了。
只見一員上將擋住陣門，口口聲聲叫道：「有本事的快來決戰！」
那員將乃鬥勃也，公孫固大怒，挺戟直刺鬥勃，勃即舉刀相迎。兩下交戰，未及二十合，宋將樂仆伊引軍來到，鬥勃微有著忙之意，恰好陣中又衝出一員上將蔿氏呂臣，接住樂仆伊廝殺。公孫固乘忙，覷個方便，撥開刀頭，馳入楚軍。
鬥勃提刀來趕，宋將華秀老又到，牽住鬥勃，兩對兒在陣前廝殺，公孫固在楚陣中，左衝右突，良久，望見東北角上甲士如林，圍裹甚緊，疾驅赴之，正遇宋將向訾守，流血被面，急呼曰：「司馬可速來救主！」公孫固隨著訾守，殺入重圍，只見門官之眾，一個個身帶重傷，兀自與楚軍死戰不退。
原來襄公待下人極有恩，所以門官皆盡死力，楚軍見公孫固英勇，稍稍退卻，公孫固上前看時，公子蕩要害被傷，臥于車下。「仁義」大旗已被楚軍奪去了。
襄公身被數創，右股中箭，射斷膝筋，不能起立。
公子蕩見公孫固到來，張目曰：「司馬好扶主公，吾死於此矣。」言訖而絶，公孫固感傷不已。
扶襄公于自己車上，以身蔽之，奮勇殺出。向訾守為後殿，門官等一路擁衛，且戰且走，比及脫離楚陣，門官之眾，無一存者。宋之甲車，十喪八九。樂仆伊、華秀老見宋公已離虎穴，各自逃回，成得臣乘勝追之，宋軍大敗，輜重器械，委棄殆盡。公孫固同襄公連夜奔回。
宋兵死者甚眾，其父母妻子，皆相訕于朝外，怨襄公不聽司馬之言，以致于敗。襄公聞之，嘆曰：「君子不重傷，不擒二毛。寡人將以仁義行師，豈效此乘危扼險之舉哉？」舉國無不譏笑。
後人相傳，以為宋襄公行仁義，失眾而亡，正指戰泓之事。髯翁有詩嘆云：
不恤滕鄫恤楚兵，寧甘傷股博虛名。
宋襄若可稱仁義，盜跖文王兩不明。
