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王輔臣屢立戰功，拜為從軍將，他不但有勇有謀，還善於操練軍隊。清軍入侵中原的過程中，平日只知欺男霸女，作威作福慣了的明朝腐敗軍隊，哪裡是剽騎善射、精鋭異常訓練有素的滿州八旗兵的對手，一觸即潰，丟城失地，望風而逃，清軍大舉南下，直入無人之境。
然而，清軍在圍攻大同時，卻受到意料不到的重創。圖海統率的十萬精兵圍城，而城裡只有王輔臣率領的三千騎兵和為數不多的步兵，雙方相持不下，曠日持久竟僵持半年之久。
四面八方都是清軍，並且每日都有援軍派來，糧餉接濟，而城內缺衣少糧，弓箭短缺，一些富商大戶趁機哄抬米價，人們只好把戰馬殺了充饑，甚至發生了人吃人的慘劇，不時有人倒斃。然而，在清軍攻城最激烈的日子裡，王輔臣親率衛兵，仗劍城頭，笑顧左右將士曰：「大丈夫死生之事如過眼雲爾，何懼之有？」激勵三軍，奮勇殺敵。
最後，見攻城不下，清軍調來重炮轟擊，城牆被打開數道缺口，清兵鼓聲震天，人如潮湧，衝向城內。王輔臣咆哮一聲，「殺！」兩腿一夾，身下的坐騎便旋風般衝向敵群，手裡一桿大刀舞得風響，直衝得清軍人仰馬翻，殺得渾身是血，帶領着剩餘士卒突圍而去……
所以，每當提起「馬鷂子」及其軍隊，連驕橫放縱的清兵將領，也不禁豎起大拇指，讚歎不絶。
後來，被大勢所趨，王輔臣不得已歸降了清朝。清廷知其驍勇，是一員難得的武將，遂對其恩禮有加，清朝開國皇帝曾于北京詔見之，加以褒獎。後來他備受經略洪承疇的青睞，隨其南征，戰功顯赫，名聲俱增，很快便引起吳三桂的注意。
吳三桂以武將出身，對軍隊自有一番特別的感情，尤其對於驍健的著名的武將，更是愛惜如命。他早就風聞「馬鷂子」的大名，很想將這員難得的虎將，招羅過來置於自己的麾下，壯大己方實力，可是又深知其感恩于清廷和曾經栽培過他的洪承疇，不下大血本和深功夫，欲爭取這樣的人歸至藩下，的確實非易事。但得不到自己想要的東西，他又不死心。
不達目的不罷休。在招賢納士、籠絡人才方面，吳三桂可謂一代宗師。他以各方面對王輔臣展開攻心戰術。當王輔臣為自己戰功卓著卻得不到擢升，而感到苦惱時，他親自上書朝廷，例數其戰績，為王輔臣求職，終為之請得援剿右鎮總兵官的軍銜；當王輔臣偶然吐露思鄉之情時，他便以轉遞軍報為由，託故讓其順路省親，且假期不限；當王輔臣因整日操練軍馬，軍務繁忙顧不上料理生活時，他又不失時機地送去美衣、佳餚和漂亮的歌姬，別人敬獻的較好的器用，他不肯獨自受用，定與輔臣共享……可以說，吳三桂這種禮賢下士、愛才借才的精神，也頗為今人所罕見。
精誠所至，金石為開。這王輔臣也不是死傻瓜，見到吳三桂以一個王爺的身份，降尊屈辱，如此善待自己，內心自然感激不已，兩人自此交往更深，感情愈加親密。
隨着接觸增多，彼此瞭解也愈深刻。其間一件小事，使王輔臣更覺王爺的寬宏大度，令尋常之人難以企及，倍感吳三桂之恩。
那是康熙六年
公元1667年，王輔臣受命進征烏撒，他在王屏藩、馬一貴和張建勛三個總兵的密切配合下，接連攻克堡塞，出征相當順利。領兵諸將為慶賀連戰連捷，遂在總兵馬一貴帳中擺下酒宴，開懷暢飲。此處荒涼偏僻，既無山珍海味，也無陳酒佳釀，只是諸將心情亢奮，推杯換盞，不覺已有幾分醉意。正當諸將放下酒杯，端起飯碗時，不料王輔臣飯中有一隻死蒼蠅，王輔臣想也沒想，舉起筷子打算把蒼蠅挾出去完事。
緊挨着的王總兵卻大聲嚷了起來：「飯裡有蒼蠅。」
王輔臣不是沒有看見那只蒼蠅，他本想趁人不注意，悄悄扒掉蒼蠅就算了，不願因小事一樁，而大事張揚。
誰知這王總兵已然發現了蒼蠅，且素日喜歡嬉閙，見此情景玩心大開，便打趣道：「將軍若能吃下這只蒼蠅，我願以身佩寶劍相贈。」
王輔臣乃沙場宿將，素常恃功而傲，何況此時正當醉意，哪裡受這等挑逗，「咱們都是死人堆裡鑽出來的人，什麼沒吃過，窮講究個啥？」說著便扔下筷子，用手捧到嘴邊。
旁邊兩位總兵覺得這個愛惡作劇的王一貴也實在太過份了，便勸道，「王總兵吃多了酒……」話沒說完，只見王輔臣連飯帶蒼蠅一同嚥了下去。
正在尷尬之際，吳三桂的侄子吳莊麒卻不知好歹，借酒瘋挖苦嘲諷，發泄私憤。王輔臣當即反唇相譏大罵吳莊麒：“閉上你的臭嘴，睜開你的狗眼瞧瞧老子是誰？別人怕你王子王孫，我確不怕你這蝦子、鰲孫……
吳三桂得知王、吳吵架的情形後，甚是不滿，他自覺對王輔臣不錯，何以出口竟如此傷人？但又考慮到一介武夫，頭腦簡單，遇事不會多思，不僅未加責備，且又給二人做了好些工作，令他們要注意團結，不要再發生類似的事情。句句貼心的勸語，誠懇的態度，再一次深深打動了王輔臣，內心更加傾向于吳三桂。
王輔臣勇猛善戰，且又和吳三桂關係至為密切之事，康熙早已瞭解得清清楚楚。此次特旨召見馬鷂子，即是康熙一計，他是想儘可能地離間吳三桂的人馬，斬斷三藩的外援，進而包圍孤立之。
王輔臣在乾清宮正殿受到召見。
